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be22e0e20aafb166d00877863f91855a23d6320e
[wiringPi] / gpio / gpio.c
1 /*
2  * gpio.c:
3  *      Swiss-Army-Knife, Set-UID command-line interface to the Raspberry
4  *      Pi's GPIO.
5  *      Copyright (c) 2012-2013 Gordon Henderson
6  ***********************************************************************
7  * This file is part of wiringPi:
8  *      https://projects.drogon.net/raspberry-pi/wiringpi/
9  *
10  *    wiringPi is free software: you can redistribute it and/or modify
11  *    it under the terms of the GNU Lesser General Public License as published by
12  *    the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
13  *    (at your option) any later version.
14  *
15  *    wiringPi is distributed in the hope that it will be useful,
16  *    but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
17  *    MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
18  *    GNU Lesser General Public License for more details.
19  *
20  *    You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License
21  *    along with wiringPi.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
22  ***********************************************************************
23  */
24
25
26 #include <stdio.h>
27 #include <stdlib.h>
28 #include <stdint.h>
29 #include <ctype.h>
30 #include <string.h>
31 #include <unistd.h>
32 #include <errno.h>
33 #include <fcntl.h>
34 #include <sys/types.h>
35 #include <sys/stat.h>
36
37 #include <wiringPi.h>
38
39 #include <gertboard.h>
40 #include <piFace.h>
41
42 #include "extensions.h"
43
44 extern int wiringPiDebug ;
45
46 // External functions I can't be bothered creating a separate .h file for:
47
48 extern void doReadall    (void) ;
49 extern void doReadallOld (void) ;
50
51 extern void doPins       (void) ;
52
53 #ifndef TRUE
54 #  define       TRUE    (1==1)
55 #  define       FALSE   (1==2)
56 #endif
57
58 #define VERSION         "2.18"
59 #define I2CDETECT       "/usr/sbin/i2cdetect"
60
61 int wpMode ;
62
63 char *usage = "Usage: gpio -v\n"
64               "       gpio -h\n"
65               "       gpio [-g|-1] [-x extension:params] ...\n"
66               "       gpio [-p] <read/write/wb> ...\n"
67               "       gpio <read/write/aread/awritewb/pwm/clock/mode> ...\n"
68               "       gpio readall/reset\n"
69               "       gpio unexportall/exports\n"
70               "       gpio export/edge/unexport ...\n"
71               "       gpio wfi <pin> <mode>\n"
72               "       gpio drive <group> <value>\n"
73               "       gpio pwm-bal/pwm-ms \n"
74               "       gpio pwmr <range> \n"
75               "       gpio pwmc <divider> \n"
76               "       gpio load spi/i2c\n"
77               "       gpio i2cd/i2cdetect\n"
78               "       gpio gbr <channel>\n"
79               "       gpio gbw <channel> <value>" ;     // No trailing newline needed here.
80
81
82 #ifdef  NOT_FOR_NOW
83 /*
84  * decodePin:
85  *      Decode a pin "number" which can actually be a pin name to represent
86  *      one of the Pi's on-board pins.
87  *********************************************************************************
88  */
89
90 static int decodePin (const char *str)
91 {
92
93 // The first case - see if it's a number:
94
95   if (isdigit (str [0]))
96     return atoi (str) ;
97
98   return 0 ;
99 }
100 #endif
101
102
103 /*
104  * changeOwner:
105  *      Change the ownership of the file to the real userId of the calling
106  *      program so we can access it.
107  *********************************************************************************
108  */
109
110 static void changeOwner (char *cmd, char *file)
111 {
112   uid_t uid = getuid () ;
113   uid_t gid = getgid () ;
114
115   if (chown (file, uid, gid) != 0)
116   {
117     if (errno == ENOENT)        // Warn that it's not there
118       fprintf (stderr, "%s: Warning: File not present: %s\n", cmd, file) ;
119     else
120     {
121       fprintf (stderr, "%s: Unable to change ownership of %s: %s\n", cmd, file, strerror (errno)) ;
122       exit (1) ;
123     }
124   }
125 }
126
127
128 /*
129  * moduleLoaded:
130  *      Return true/false if the supplied module is loaded
131  *********************************************************************************
132  */
133
134 static int moduleLoaded (char *modName)
135 {
136   int len   = strlen (modName) ;
137   int found = FALSE ;
138   FILE *fd = fopen ("/proc/modules", "r") ;
139   char line [80] ;
140
141   if (fd == NULL)
142   {
143     fprintf (stderr, "gpio: Unable to check modules: %s\n", strerror (errno)) ;
144     exit (1) ;
145   }
146
147   while (fgets (line, 80, fd) != NULL)
148   {
149     if (strncmp (line, modName, len) != 0)
150       continue ;
151
152     found = TRUE ;
153     break ;
154   }
155
156   fclose (fd) ;
157
158   return found ;
159 }
160
161
162 /*
163  * doLoad:
164  *      Load either the spi or i2c modules and change device ownerships, etc.
165  *********************************************************************************
166  */
167
168 static void _doLoadUsage (char *argv [])
169 {
170   fprintf (stderr, "Usage: %s load <spi/i2c> [SPI bufferSize in KB | I2C baudrate in Kb/sec]\n", argv [0]) ;
171   exit (1) ;
172 }
173
174 static void doLoad (int argc, char *argv [])
175 {
176   char *module1, *module2 ;
177   char cmd [80] ;
178   char *file1, *file2 ;
179   char args1 [32], args2 [32] ;
180
181   if (argc < 3)
182     _doLoadUsage (argv) ;
183
184   args1 [0] = args2 [0] = 0 ;
185
186   /**/ if (strcasecmp (argv [2], "spi") == 0)
187   {
188     module1 = "spidev" ;
189     module2 = "spi_bcm2708" ;
190     file1  = "/dev/spidev0.0" ;
191     file2  = "/dev/spidev0.1" ;
192     if (argc == 4)
193       sprintf (args1, " bufsiz=%d", atoi (argv [3]) * 1024) ;
194     else if (argc > 4)
195       _doLoadUsage (argv) ;
196   }
197   else if (strcasecmp (argv [2], "i2c") == 0)
198   {
199     module1 = "i2c_dev" ;
200     module2 = "i2c_bcm2708" ;
201     file1  = "/dev/i2c-0" ;
202     file2  = "/dev/i2c-1" ;
203     if (argc == 4)
204       sprintf (args2, " baudrate=%d", atoi (argv [3]) * 1000) ;
205     else if (argc > 4)
206       _doLoadUsage (argv) ;
207   }
208   else
209     _doLoadUsage (argv) ;
210
211   if (!moduleLoaded (module1))
212   {
213     sprintf (cmd, "modprobe %s%s", module1, args1) ;
214     system (cmd) ;
215   }
216
217   if (!moduleLoaded (module2))
218   {
219     sprintf (cmd, "modprobe %s%s", module2, args2) ;
220     system (cmd) ;
221   }
222
223   if (!moduleLoaded (module2))
224   {
225     fprintf (stderr, "%s: Unable to load %s\n", argv [0], module2) ;
226     exit (1) ;
227   }
228
229   sleep (1) ;   // To let things get settled
230
231   changeOwner (argv [0], file1) ;
232   changeOwner (argv [0], file2) ;
233 }
234
235
236 /*
237  * doI2Cdetect:
238  *      Run the i2cdetect command with the right runes for this Pi revision
239  *********************************************************************************
240  */
241
242 static void doI2Cdetect (int argc, char *argv [])
243 {
244   int port = piBoardRev () == 1 ? 0 : 1 ;
245   char command [128] ;
246   struct stat statBuf ;
247
248   if (stat (I2CDETECT, &statBuf) < 0)
249   {
250     fprintf (stderr, "%s: Unable to find i2cdetect command: %s\n", argv [0], strerror (errno)) ;
251     return ;
252   }
253
254   if (!moduleLoaded ("i2c_dev"))
255   {
256     fprintf (stderr, "%s: The I2C kernel module(s) are not loaded.\n", argv [0]) ;
257     return ;
258   }
259
260   sprintf (command, "%s -y %d", I2CDETECT, port) ;
261   if (system (command) < 0)
262     fprintf (stderr, "%s: Unable to run i2cdetect: %s\n", argv [0], strerror (errno)) ;
263
264 }
265
266
267 /*
268  * doExports:
269  *      List all GPIO exports
270  *********************************************************************************
271  */
272
273 static void doExports (int argc, char *argv [])
274 {
275   int fd ;
276   int i, l, first ;
277   char fName [128] ;
278   char buf [16] ;
279
280   for (first = 0, i = 0 ; i < 64 ; ++i) // Crude, but effective
281   {
282
283 // Try to read the direction
284
285     sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/direction", i) ;
286     if ((fd = open (fName, O_RDONLY)) == -1)
287       continue ;
288
289     if (first == 0)
290     {
291       ++first ;
292       printf ("GPIO Pins exported:\n") ;
293     }
294
295     printf ("%4d: ", i) ;
296
297     if ((l = read (fd, buf, 16)) == 0)
298       sprintf (buf, "%s", "?") ;
299  
300     buf [l] = 0 ;
301     if ((buf [strlen (buf) - 1]) == '\n')
302       buf [strlen (buf) - 1] = 0 ;
303
304     printf ("%-3s", buf) ;
305
306     close (fd) ;
307
308 // Try to Read the value
309
310     sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/value", i) ;
311     if ((fd = open (fName, O_RDONLY)) == -1)
312     {
313       printf ("No Value file (huh?)\n") ;
314       continue ;
315     }
316
317     if ((l = read (fd, buf, 16)) == 0)
318       sprintf (buf, "%s", "?") ;
319
320     buf [l] = 0 ;
321     if ((buf [strlen (buf) - 1]) == '\n')
322       buf [strlen (buf) - 1] = 0 ;
323
324     printf ("  %s", buf) ;
325
326 // Read any edge trigger file
327
328     sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/edge", i) ;
329     if ((fd = open (fName, O_RDONLY)) == -1)
330     {
331       printf ("\n") ;
332       continue ;
333     }
334
335     if ((l = read (fd, buf, 16)) == 0)
336       sprintf (buf, "%s", "?") ;
337
338     buf [l] = 0 ;
339     if ((buf [strlen (buf) - 1]) == '\n')
340       buf [strlen (buf) - 1] = 0 ;
341
342     printf ("  %-8s\n", buf) ;
343
344     close (fd) ;
345   }
346 }
347
348
349 /*
350  * doExport:
351  *      gpio export pin mode
352  *      This uses the /sys/class/gpio device interface.
353  *********************************************************************************
354  */
355
356 void doExport (int argc, char *argv [])
357 {
358   FILE *fd ;
359   int pin ;
360   char *mode ;
361   char fName [128] ;
362
363   if (argc != 4)
364   {
365     fprintf (stderr, "Usage: %s export pin mode\n", argv [0]) ;
366     exit (1) ;
367   }
368
369   pin = atoi (argv [2]) ;
370
371   mode = argv [3] ;
372
373   if ((fd = fopen ("/sys/class/gpio/export", "w")) == NULL)
374   {
375     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO export interface: %s\n", argv [0], strerror (errno)) ;
376     exit (1) ;
377   }
378
379   fprintf (fd, "%d\n", pin) ;
380   fclose (fd) ;
381
382   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/direction", pin) ;
383   if ((fd = fopen (fName, "w")) == NULL)
384   {
385     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO direction interface for pin %d: %s\n", argv [0], pin, strerror (errno)) ;
386     exit (1) ;
387   }
388
389   /**/ if ((strcasecmp (mode, "in")  == 0) || (strcasecmp (mode, "input")  == 0))
390     fprintf (fd, "in\n") ;
391   else if ((strcasecmp (mode, "out") == 0) || (strcasecmp (mode, "output") == 0))
392     fprintf (fd, "out\n") ;
393   else
394   {
395     fprintf (stderr, "%s: Invalid mode: %s. Should be in or out\n", argv [1], mode) ;
396     exit (1) ;
397   }
398
399   fclose (fd) ;
400
401 // Change ownership so the current user can actually use it!
402
403   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/value", pin) ;
404   changeOwner (argv [0], fName) ;
405
406   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/edge", pin) ;
407   changeOwner (argv [0], fName) ;
408
409 }
410
411
412 /*
413  * doWfi:
414  *      gpio wfi pin mode
415  *      Wait for Interrupt on a given pin.
416  *      Slight cheat here - it's easier to actually use ISR now (which calls
417  *      gpio to set the pin modes!) then we simply sleep, and expect the thread
418  *      to exit the program. Crude but effective.
419  *********************************************************************************
420  */
421
422 static void wfi (void)
423   { exit (0) ; }
424
425 void doWfi (int argc, char *argv [])
426 {
427   int pin, mode ;
428
429   if (argc != 4)
430   {
431     fprintf (stderr, "Usage: %s wfi pin mode\n", argv [0]) ;
432     exit (1) ;
433   }
434
435   pin  = atoi (argv [2]) ;
436
437   /**/ if (strcasecmp (argv [3], "rising")  == 0) mode = INT_EDGE_RISING ;
438   else if (strcasecmp (argv [3], "falling") == 0) mode = INT_EDGE_FALLING ;
439   else if (strcasecmp (argv [3], "both")    == 0) mode = INT_EDGE_BOTH ;
440   else
441   {
442     fprintf (stderr, "%s: wfi: Invalid mode: %s. Should be rising, falling or both\n", argv [1], argv [3]) ;
443     exit (1) ;
444   }
445
446   if (wiringPiISR (pin, mode, &wfi) < 0)
447   {
448     fprintf (stderr, "%s: wfi: Unable to setup ISR: %s\n", argv [1], strerror (errno)) ;
449     exit (1) ;
450   }
451
452   for (;;)
453     delay (9999) ;
454 }
455
456
457
458 /*
459  * doEdge:
460  *      gpio edge pin mode
461  *      Easy access to changing the edge trigger on a GPIO pin
462  *      This uses the /sys/class/gpio device interface.
463  *********************************************************************************
464  */
465
466 void doEdge (int argc, char *argv [])
467 {
468   FILE *fd ;
469   int pin ;
470   char *mode ;
471   char fName [128] ;
472
473   if (argc != 4)
474   {
475     fprintf (stderr, "Usage: %s edge pin mode\n", argv [0]) ;
476     exit (1) ;
477   }
478
479   pin  = atoi (argv [2]) ;
480   mode = argv [3] ;
481
482 // Export the pin and set direction to input
483
484   if ((fd = fopen ("/sys/class/gpio/export", "w")) == NULL)
485   {
486     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO export interface: %s\n", argv [0], strerror (errno)) ;
487     exit (1) ;
488   }
489
490   fprintf (fd, "%d\n", pin) ;
491   fclose (fd) ;
492
493   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/direction", pin) ;
494   if ((fd = fopen (fName, "w")) == NULL)
495   {
496     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO direction interface for pin %d: %s\n", argv [0], pin, strerror (errno)) ;
497     exit (1) ;
498   }
499
500   fprintf (fd, "in\n") ;
501   fclose (fd) ;
502
503   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/edge", pin) ;
504   if ((fd = fopen (fName, "w")) == NULL)
505   {
506     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO edge interface for pin %d: %s\n", argv [0], pin, strerror (errno)) ;
507     exit (1) ;
508   }
509
510   /**/ if (strcasecmp (mode, "none")    == 0) fprintf (fd, "none\n") ;
511   else if (strcasecmp (mode, "rising")  == 0) fprintf (fd, "rising\n") ;
512   else if (strcasecmp (mode, "falling") == 0) fprintf (fd, "falling\n") ;
513   else if (strcasecmp (mode, "both")    == 0) fprintf (fd, "both\n") ;
514   else
515   {
516     fprintf (stderr, "%s: Invalid mode: %s. Should be none, rising, falling or both\n", argv [1], mode) ;
517     exit (1) ;
518   }
519
520 // Change ownership of the value and edge files, so the current user can actually use it!
521
522   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/value", pin) ;
523   changeOwner (argv [0], fName) ;
524
525   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/edge", pin) ;
526   changeOwner (argv [0], fName) ;
527
528   fclose (fd) ;
529 }
530
531
532 /*
533  * doUnexport:
534  *      gpio unexport pin
535  *      This uses the /sys/class/gpio device interface.
536  *********************************************************************************
537  */
538
539 void doUnexport (int argc, char *argv [])
540 {
541   FILE *fd ;
542   int pin ;
543
544   if (argc != 3)
545   {
546     fprintf (stderr, "Usage: %s unexport pin\n", argv [0]) ;
547     exit (1) ;
548   }
549
550   pin = atoi (argv [2]) ;
551
552   if ((fd = fopen ("/sys/class/gpio/unexport", "w")) == NULL)
553   {
554     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO export interface\n", argv [0]) ;
555     exit (1) ;
556   }
557
558   fprintf (fd, "%d\n", pin) ;
559   fclose (fd) ;
560 }
561
562
563 /*
564  * doUnexportAll:
565  *      gpio unexportall
566  *      Un-Export all the GPIO pins.
567  *      This uses the /sys/class/gpio device interface.
568  *********************************************************************************
569  */
570
571 void doUnexportall (char *progName)
572 {
573   FILE *fd ;
574   int pin ;
575
576   for (pin = 0 ; pin < 63 ; ++pin)
577   {
578     if ((fd = fopen ("/sys/class/gpio/unexport", "w")) == NULL)
579     {
580       fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO export interface\n", progName) ;
581       exit (1) ;
582     }
583     fprintf (fd, "%d\n", pin) ;
584     fclose (fd) ;
585   }
586 }
587
588
589 /*
590  * doResetExternal:
591  *      Load readallExternal, we try to do this with an external device.
592  *********************************************************************************
593  */
594
595 static void doResetExternal (void)
596 {
597   int pin ;
598
599   for (pin = wiringPiNodes->pinBase ; pin <= wiringPiNodes->pinMax ; ++pin)
600   {
601     pinMode         (pin, INPUT) ;
602     pullUpDnControl (pin, PUD_OFF) ;
603   }
604 }
605
606
607 /*
608  * doReset:
609  *      Reset the GPIO pins - as much as we can do
610  *********************************************************************************
611  */
612
613 static void doReset (char *progName)
614 {
615   int pin ;
616
617   if (wiringPiNodes != NULL)    // External reset
618     doResetExternal () ;
619   else
620   {
621     doUnexportall (progName) ;
622
623     for (pin = 0 ; pin < 64 ; ++pin)
624     {
625       if (wpiPinToGpio (pin) == -1)
626         continue ;
627
628       digitalWrite    (pin, LOW) ;
629       pinMode         (pin, INPUT) ;
630       pullUpDnControl (pin, PUD_OFF) ;
631     }
632   }
633 }
634
635
636 /*
637  * doMode:
638  *      gpio mode pin mode ...
639  *********************************************************************************
640  */
641
642 void doMode (int argc, char *argv [])
643 {
644   int pin ;
645   char *mode ;
646
647   if (argc != 4)
648   {
649     fprintf (stderr, "Usage: %s mode pin mode\n", argv [0]) ;
650     exit (1) ;
651   }
652
653   pin = atoi (argv [2]) ;
654
655   mode = argv [3] ;
656
657   /**/ if (strcasecmp (mode, "in")      == 0) pinMode         (pin, INPUT) ;
658   else if (strcasecmp (mode, "input")   == 0) pinMode         (pin, INPUT) ;
659   else if (strcasecmp (mode, "out")     == 0) pinMode         (pin, OUTPUT) ;
660   else if (strcasecmp (mode, "output")  == 0) pinMode         (pin, OUTPUT) ;
661   else if (strcasecmp (mode, "pwm")     == 0) pinMode         (pin, PWM_OUTPUT) ;
662   else if (strcasecmp (mode, "pwmTone") == 0) pinMode         (pin, PWM_TONE_OUTPUT) ;
663   else if (strcasecmp (mode, "clock")   == 0) pinMode         (pin, GPIO_CLOCK) ;
664   else if (strcasecmp (mode, "up")      == 0) pullUpDnControl (pin, PUD_UP) ;
665   else if (strcasecmp (mode, "down")    == 0) pullUpDnControl (pin, PUD_DOWN) ;
666   else if (strcasecmp (mode, "tri")     == 0) pullUpDnControl (pin, PUD_OFF) ;
667   else if (strcasecmp (mode, "off")     == 0) pullUpDnControl (pin, PUD_OFF) ;
668
669 // Undocumented
670
671   else if (strcasecmp (mode, "alt0")    == 0) pinModeAlt (pin, 0b100) ;
672   else if (strcasecmp (mode, "alt1")    == 0) pinModeAlt (pin, 0b101) ;
673   else if (strcasecmp (mode, "alt2")    == 0) pinModeAlt (pin, 0b110) ;
674   else if (strcasecmp (mode, "alt3")    == 0) pinModeAlt (pin, 0b111) ;
675   else if (strcasecmp (mode, "alt4")    == 0) pinModeAlt (pin, 0b011) ;
676   else if (strcasecmp (mode, "alt5")    == 0) pinModeAlt (pin, 0b010) ;
677   else
678   {
679     fprintf (stderr, "%s: Invalid mode: %s. Should be in/out/pwm/clock/up/down/tri\n", argv [1], mode) ;
680     exit (1) ;
681   }
682 }
683
684
685 /*
686  * doPadDrive:
687  *      gpio drive group value
688  *********************************************************************************
689  */
690
691 static void doPadDrive (int argc, char *argv [])
692 {
693   int group, val ;
694
695   if (argc != 4)
696   {
697     fprintf (stderr, "Usage: %s drive group value\n", argv [0]) ;
698     exit (1) ;
699   }
700
701   group = atoi (argv [2]) ;
702   val   = atoi (argv [3]) ;
703
704   if ((group < 0) || (group > 2))
705   {
706     fprintf (stderr, "%s: drive group not 0, 1 or 2: %d\n", argv [0], group) ;
707     exit (1) ;
708   }
709
710   if ((val < 0) || (val > 7))
711   {
712     fprintf (stderr, "%s: drive value not 0-7: %d\n", argv [0], val) ;
713     exit (1) ;
714   }
715
716   setPadDrive (group, val) ;
717 }
718
719
720 /*
721  * doGbw:
722  *      gpio gbw channel value
723  *      Gertboard Write - To the Analog output
724  *********************************************************************************
725  */
726
727 static void doGbw (int argc, char *argv [])
728 {
729   int channel, value ;
730
731   if (argc != 4)
732   {
733     fprintf (stderr, "Usage: %s gbw <channel> <value>\n", argv [0]) ;
734     exit (1) ;
735   }
736
737   channel = atoi (argv [2]) ;
738   value   = atoi (argv [3]) ;
739
740   if ((channel < 0) || (channel > 1))
741   {
742     fprintf (stderr, "%s: gbw: Channel number must be 0 or 1\n", argv [0]) ;
743     exit (1) ;
744   }
745
746   if ((value < 0) || (value > 255))
747   {
748     fprintf (stderr, "%s: gbw: Value must be from 0 to 255\n", argv [0]) ;
749     exit (1) ;
750   }
751
752   if (gertboardAnalogSetup (64) < 0)
753   {
754     fprintf (stderr, "Unable to initialise the Gertboard SPI interface: %s\n", strerror (errno)) ;
755     exit (1) ;
756   }
757
758   analogWrite (64 + channel, value) ;
759 }
760
761
762 /*
763  * doGbr:
764  *      gpio gbr channel
765  *      From the analog input
766  *********************************************************************************
767  */
768
769 static void doGbr (int argc, char *argv [])
770 {
771   int channel ;
772
773   if (argc != 3)
774   {
775     fprintf (stderr, "Usage: %s gbr <channel>\n", argv [0]) ;
776     exit (1) ;
777   }
778
779   channel = atoi (argv [2]) ;
780
781   if ((channel < 0) || (channel > 1))
782   {
783     fprintf (stderr, "%s: gbr: Channel number must be 0 or 1\n", argv [0]) ;
784     exit (1) ;
785   }
786
787   if (gertboardAnalogSetup (64) < 0)
788   {
789     fprintf (stderr, "Unable to initialise the Gertboard SPI interface: %s\n", strerror (errno)) ;
790     exit (1) ;
791   }
792
793   printf ("%d\n", analogRead (64 + channel)) ;
794 }
795
796
797 /*
798  * doWrite:
799  *      gpio write pin value
800  *********************************************************************************
801  */
802
803 static void doWrite (int argc, char *argv [])
804 {
805   int pin, val ;
806
807   if (argc != 4)
808   {
809     fprintf (stderr, "Usage: %s write pin value\n", argv [0]) ;
810     exit (1) ;
811   }
812
813   pin = atoi (argv [2]) ;
814
815   /**/ if ((strcasecmp (argv [3], "up") == 0) || (strcasecmp (argv [3], "on") == 0))
816     val = 1 ;
817   else if ((strcasecmp (argv [3], "down") == 0) || (strcasecmp (argv [3], "off") == 0))
818     val = 0 ;
819   else
820     val = atoi (argv [3]) ;
821
822   /**/ if (val == 0)
823     digitalWrite (pin, LOW) ;
824   else
825     digitalWrite (pin, HIGH) ;
826 }
827
828
829 /*
830  * doAwriterite:
831  *      gpio awrite pin value
832  *********************************************************************************
833  */
834
835 static void doAwrite (int argc, char *argv [])
836 {
837   int pin, val ;
838
839   if (argc != 4)
840   {
841     fprintf (stderr, "Usage: %s awrite pin value\n", argv [0]) ;
842     exit (1) ;
843   }
844
845   pin = atoi (argv [2]) ;
846
847   val = atoi (argv [3]) ;
848
849   analogWrite (pin, val) ;
850 }
851
852
853 /*
854  * doWriteByte:
855  *      gpio write value
856  *********************************************************************************
857  */
858
859 static void doWriteByte (int argc, char *argv [])
860 {
861   int val ;
862
863   if (argc != 3)
864   {
865     fprintf (stderr, "Usage: %s wb value\n", argv [0]) ;
866     exit (1) ;
867   }
868
869   val = (int)strtol (argv [2], NULL, 0) ;
870
871   digitalWriteByte (val) ;
872 }
873
874
875 /*
876  * doRead:
877  *      Read a pin and return the value
878  *********************************************************************************
879  */
880
881 void doRead (int argc, char *argv []) 
882 {
883   int pin, val ;
884
885   if (argc != 3)
886   {
887     fprintf (stderr, "Usage: %s read pin\n", argv [0]) ;
888     exit (1) ;
889   }
890
891   pin = atoi (argv [2]) ;
892   val = digitalRead (pin) ;
893
894   printf ("%s\n", val == 0 ? "0" : "1") ;
895 }
896
897
898 /*
899  * doAread:
900  *      Read an analog pin and return the value
901  *********************************************************************************
902  */
903
904 void doAread (int argc, char *argv []) 
905 {
906   if (argc != 3)
907   {
908     fprintf (stderr, "Usage: %s aread pin\n", argv [0]) ;
909     exit (1) ;
910   }
911
912   printf ("%d\n", analogRead (atoi (argv [2]))) ;
913 }
914
915
916 /*
917  * doToggle:
918  *      Toggle an IO pin
919  *********************************************************************************
920  */
921
922 void doToggle (int argc, char *argv [])
923 {
924   int pin ;
925
926   if (argc != 3)
927   {
928     fprintf (stderr, "Usage: %s toggle pin\n", argv [0]) ;
929     exit (1) ;
930   }
931
932   pin = atoi (argv [2]) ;
933
934   digitalWrite (pin, !digitalRead (pin)) ;
935 }
936
937
938 /*
939  * doPwmTone:
940  *      Output a tone in a PWM pin
941  *********************************************************************************
942  */
943
944 void doPwmTone (int argc, char *argv [])
945 {
946   int pin, freq ;
947
948   if (argc != 4)
949   {
950     fprintf (stderr, "Usage: %s pwmTone <pin> <freq>\n", argv [0]) ;
951     exit (1) ;
952   }
953
954   pin = atoi (argv [2]) ;
955   freq = atoi (argv [3]) ;
956
957   pwmToneWrite (pin, freq) ;
958 }
959
960
961 /*
962  * doClock:
963  *      Output a clock on a pin
964  *********************************************************************************
965  */
966
967 void doClock (int argc, char *argv [])
968 {
969   int pin, freq ;
970
971   if (argc != 4)
972   {
973     fprintf (stderr, "Usage: %s clock <pin> <freq>\n", argv [0]) ;
974     exit (1) ;
975   }
976
977   pin = atoi (argv [2]) ;
978
979   freq = atoi (argv [3]) ;
980
981   gpioClockSet (pin, freq) ;
982 }
983
984
985 /*
986  * doPwm:
987  *      Output a PWM value on a pin
988  *********************************************************************************
989  */
990
991 void doPwm (int argc, char *argv [])
992 {
993   int pin, val ;
994
995   if (argc != 4)
996   {
997     fprintf (stderr, "Usage: %s pwm <pin> <value>\n", argv [0]) ;
998     exit (1) ;
999   }
1000
1001   pin = atoi (argv [2]) ;
1002
1003   val = atoi (argv [3]) ;
1004
1005   pwmWrite (pin, val) ;
1006 }
1007
1008
1009 /*
1010  * doPwmMode: doPwmRange: doPwmClock:
1011  *      Change the PWM mode, range and clock divider values
1012  *********************************************************************************
1013  */
1014
1015 static void doPwmMode (int mode)
1016 {
1017   pwmSetMode (mode) ;
1018 }
1019
1020 static void doPwmRange (int argc, char *argv [])
1021 {
1022   unsigned int range ;
1023
1024   if (argc != 3)
1025   {
1026     fprintf (stderr, "Usage: %s pwmr <range>\n", argv [0]) ;
1027     exit (1) ;
1028   }
1029
1030   range = (unsigned int)strtoul (argv [2], NULL, 10) ;
1031
1032   if (range == 0)
1033   {
1034     fprintf (stderr, "%s: range must be > 0\n", argv [0]) ;
1035     exit (1) ;
1036   }
1037
1038   pwmSetRange (range) ;
1039 }
1040
1041 static void doPwmClock (int argc, char *argv [])
1042 {
1043   unsigned int clock ;
1044
1045   if (argc != 3)
1046   {
1047     fprintf (stderr, "Usage: %s pwmc <clock>\n", argv [0]) ;
1048     exit (1) ;
1049   }
1050
1051   clock = (unsigned int)strtoul (argv [2], NULL, 10) ;
1052
1053   if ((clock < 1) || (clock > 4095))
1054   {
1055     fprintf (stderr, "%s: clock must be between 0 and 4096\n", argv [0]) ;
1056     exit (1) ;
1057   }
1058
1059   pwmSetClock (clock) ;
1060 }
1061
1062
1063 /*
1064  * main:
1065  *      Start here
1066  *********************************************************************************
1067  */
1068
1069 int main (int argc, char *argv [])
1070 {
1071   int i ;
1072   int model, rev, mem ;
1073   char *maker ;
1074
1075   if (getenv ("WIRINGPI_DEBUG") != NULL)
1076   {
1077     printf ("gpio: wiringPi debug mode enabled\n") ;
1078     wiringPiDebug = TRUE ;
1079   }
1080
1081   if (argc == 1)
1082   {
1083     fprintf (stderr, "%s\n", usage) ;
1084     return 1 ;
1085   }
1086
1087 // Help
1088
1089   if (strcasecmp (argv [1], "-h") == 0)
1090   {
1091     printf ("%s: %s\n", argv [0], usage) ;
1092     return 0 ;
1093   }
1094
1095 // Sort of a special:
1096
1097   if (strcmp (argv [1], "-R") == 0)
1098   {
1099     printf ("%d\n", piBoardRev ()) ;
1100     return 0 ;
1101   }
1102
1103 // Version & Warranty
1104
1105   if (strcmp (argv [1], "-V") == 0)
1106   {
1107     printf ("%d\n", piBoardRev ()) ;
1108     return 0 ;
1109   }
1110
1111   if (strcmp (argv [1], "-v") == 0)
1112   {
1113     printf ("gpio version: %s\n", VERSION) ;
1114     printf ("Copyright (c) 2012-2014 Gordon Henderson\n") ;
1115     printf ("This is free software with ABSOLUTELY NO WARRANTY.\n") ;
1116     printf ("For details type: %s -warranty\n", argv [0]) ;
1117     printf ("\n") ;
1118     piBoardId (&model, &rev, &mem, &maker) ;
1119     printf ("Raspberry Pi Details:\n") ;
1120     printf ("  Type: %s, Revision: %s, Memory: %dMB, Maker: %s\n", 
1121         piModelNames [model], piRevisionNames [rev], mem, maker) ;
1122     return 0 ;
1123   }
1124
1125   if (strcasecmp (argv [1], "-warranty") == 0)
1126   {
1127     printf ("gpio version: %s\n", VERSION) ;
1128     printf ("Copyright (c) 2012-2014 Gordon Henderson\n") ;
1129     printf ("\n") ;
1130     printf ("    This program is free software; you can redistribute it and/or modify\n") ;
1131     printf ("    it under the terms of the GNU Leser General Public License as published\n") ;
1132     printf ("    by the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or\n") ;
1133     printf ("    (at your option) any later version.\n") ;
1134     printf ("\n") ;
1135     printf ("    This program is distributed in the hope that it will be useful,\n") ;
1136     printf ("    but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\n") ;
1137     printf ("    MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\n") ;
1138     printf ("    GNU Lesser General Public License for more details.\n") ;
1139     printf ("\n") ;
1140     printf ("    You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License\n") ;
1141     printf ("    along with this program. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.\n") ;
1142     printf ("\n") ;
1143     return 0 ;
1144   }
1145
1146   if (geteuid () != 0)
1147   {
1148     fprintf (stderr, "%s: Must be root to run. Program should be suid root. This is an error.\n", argv [0]) ;
1149     return 1 ;
1150   }
1151
1152 // Initial test for /sys/class/gpio operations:
1153
1154   /**/ if (strcasecmp (argv [1], "exports"    ) == 0)   { doExports     (argc, argv) ;  return 0 ; }
1155   else if (strcasecmp (argv [1], "export"     ) == 0)   { doExport      (argc, argv) ;  return 0 ; }
1156   else if (strcasecmp (argv [1], "edge"       ) == 0)   { doEdge        (argc, argv) ;  return 0 ; }
1157   else if (strcasecmp (argv [1], "unexport"   ) == 0)   { doUnexport    (argc, argv) ;  return 0 ; }
1158   else if (strcasecmp (argv [1], "unexportall") == 0)   { doUnexportall (argv [0]) ;    return 0 ; }
1159
1160 // Check for load command:
1161
1162   if (strcasecmp (argv [1], "load" ) == 0)      { doLoad     (argc, argv) ; return 0 ; }
1163
1164 // Gertboard commands
1165
1166   if (strcasecmp (argv [1], "gbr" ) == 0)       { doGbr (argc, argv) ; return 0 ; }
1167   if (strcasecmp (argv [1], "gbw" ) == 0)       { doGbw (argc, argv) ; return 0 ; }
1168
1169 // Check for -g argument
1170
1171   /**/ if (strcasecmp (argv [1], "-g") == 0)
1172   {
1173     wiringPiSetupGpio () ;
1174
1175     for (i = 2 ; i < argc ; ++i)
1176       argv [i - 1] = argv [i] ;
1177     --argc ;
1178     wpMode = WPI_MODE_GPIO ;
1179   }
1180
1181 // Check for -1 argument
1182
1183   else if (strcasecmp (argv [1], "-1") == 0)
1184   {
1185     wiringPiSetupPhys () ;
1186
1187     for (i = 2 ; i < argc ; ++i)
1188       argv [i - 1] = argv [i] ;
1189     --argc ;
1190     wpMode = WPI_MODE_PHYS ;
1191   }
1192
1193 // Check for -p argument for PiFace
1194
1195   else if (strcasecmp (argv [1], "-p") == 0)
1196   {
1197     piFaceSetup (200) ;
1198
1199     for (i = 2 ; i < argc ; ++i)
1200       argv [i - 1] = argv [i] ;
1201     --argc ;
1202     wpMode = WPI_MODE_PIFACE ;
1203   }
1204
1205 // Default to wiringPi mode
1206
1207   else
1208   {
1209     wiringPiSetup () ;
1210     wpMode = WPI_MODE_PINS ;
1211   }
1212
1213 // Check for -x argument to load in a new extension
1214
1215   if (strcasecmp (argv [1], "-x") == 0)
1216   {
1217     if (argc < 3)
1218     {
1219       fprintf (stderr, "%s: -x missing extension specification.\n", argv [0]) ;
1220       exit (EXIT_FAILURE) ;
1221     }
1222
1223     if (!doExtension (argv [0], argv [2]))      // Prints its own error messages
1224       exit (EXIT_FAILURE) ;
1225
1226     for (i = 3 ; i < argc ; ++i)
1227       argv [i - 2] = argv [i] ;
1228     argc -= 2 ;
1229   }
1230
1231   if (argc <= 1)
1232   {
1233     fprintf (stderr, "%s: no command given\n", argv [0]) ;
1234     exit (EXIT_FAILURE) ;
1235   }
1236
1237 // Core wiringPi functions
1238
1239   /**/ if (strcasecmp (argv [1], "mode"   ) == 0) doMode      (argc, argv) ;
1240   else if (strcasecmp (argv [1], "read"   ) == 0) doRead      (argc, argv) ;
1241   else if (strcasecmp (argv [1], "write"  ) == 0) doWrite     (argc, argv) ;
1242   else if (strcasecmp (argv [1], "pwm"    ) == 0) doPwm       (argc, argv) ;
1243   else if (strcasecmp (argv [1], "awrite" ) == 0) doAwrite    (argc, argv) ;
1244   else if (strcasecmp (argv [1], "aread"  ) == 0) doAread     (argc, argv) ;
1245
1246 // GPIO Nicies
1247
1248   else if (strcasecmp (argv [1], "toggle" ) == 0) doToggle    (argc, argv) ;
1249
1250 // Pi Specifics
1251
1252   else if (strcasecmp (argv [1], "pwm-bal"  ) == 0) doPwmMode    (PWM_MODE_BAL) ;
1253   else if (strcasecmp (argv [1], "pwm-ms"   ) == 0) doPwmMode    (PWM_MODE_MS) ;
1254   else if (strcasecmp (argv [1], "pwmr"     ) == 0) doPwmRange   (argc, argv) ;
1255   else if (strcasecmp (argv [1], "pwmc"     ) == 0) doPwmClock   (argc, argv) ;
1256   else if (strcasecmp (argv [1], "pwmTone"  ) == 0) doPwmTone    (argc, argv) ;
1257   else if (strcasecmp (argv [1], "drive"    ) == 0) doPadDrive   (argc, argv) ;
1258   else if (strcasecmp (argv [1], "readall"  ) == 0) doReadallOld () ;
1259   else if (strcasecmp (argv [1], "nreadall" ) == 0) doReadall    () ;
1260   else if (strcasecmp (argv [1], "pins"     ) == 0) doPins       () ;
1261   else if (strcasecmp (argv [1], "i2cdetect") == 0) doI2Cdetect  (argc, argv) ;
1262   else if (strcasecmp (argv [1], "i2cd"     ) == 0) doI2Cdetect  (argc, argv) ;
1263   else if (strcasecmp (argv [1], "reset"    ) == 0) doReset      (argv [0]) ;
1264   else if (strcasecmp (argv [1], "wb"       ) == 0) doWriteByte  (argc, argv) ;
1265   else if (strcasecmp (argv [1], "clock"    ) == 0) doClock      (argc, argv) ;
1266   else if (strcasecmp (argv [1], "wfi"      ) == 0) doWfi        (argc, argv) ;
1267   else
1268   {
1269     fprintf (stderr, "%s: Unknown command: %s.\n", argv [0], argv [1]) ;
1270     exit (EXIT_FAILURE) ;
1271   }
1272   return 0 ;
1273 }