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Fixed a small bug in the ISR code where it was looking for the gpio program.
[wiringPi] / gpio / gpio.c
1 /*
2  * gpio.c:
3  *      Swiss-Army-Knife, Set-UID command-line interface to the Raspberry
4  *      Pi's GPIO.
5  *      Copyright (c) 2012-2013 Gordon Henderson
6  ***********************************************************************
7  * This file is part of wiringPi:
8  *      https://projects.drogon.net/raspberry-pi/wiringpi/
9  *
10  *    wiringPi is free software: you can redistribute it and/or modify
11  *    it under the terms of the GNU Lesser General Public License as published by
12  *    the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
13  *    (at your option) any later version.
14  *
15  *    wiringPi is distributed in the hope that it will be useful,
16  *    but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
17  *    MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
18  *    GNU Lesser General Public License for more details.
19  *
20  *    You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License
21  *    along with wiringPi.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
22  ***********************************************************************
23  */
24
25
26 #include <stdio.h>
27 #include <stdlib.h>
28 #include <stdint.h>
29 #include <ctype.h>
30 #include <string.h>
31 #include <unistd.h>
32 #include <errno.h>
33 #include <fcntl.h>
34 #include <sys/types.h>
35 #include <sys/stat.h>
36
37 #include <wiringPi.h>
38
39 #include <gertboard.h>
40 #include <piFace.h>
41
42 #include "extensions.h"
43
44 extern int wiringPiDebug ;
45
46 // External functions I can't be bothered creating a separate .h file for:
47
48 extern void doReadall    (void) ;
49 extern void doReadallOld (void) ;
50
51 extern void doPins       (void) ;
52
53 #ifndef TRUE
54 #  define       TRUE    (1==1)
55 #  define       FALSE   (1==2)
56 #endif
57
58 #define VERSION         "2.16"
59 #define I2CDETECT       "/usr/sbin/i2cdetect"
60
61 int wpMode ;
62
63 char *usage = "Usage: gpio -v\n"
64               "       gpio -h\n"
65               "       gpio [-g|-1] [-x extension:params] ...\n"
66               "       gpio [-p] <read/write/wb> ...\n"
67               "       gpio <read/write/aread/awritewb/pwm/clock/mode> ...\n"
68               "       gpio readall/reset\n"
69               "       gpio unexportall/exports\n"
70               "       gpio export/edge/unexport ...\n"
71               "       gpio wfi <pin> <mode>\n"
72               "       gpio drive <group> <value>\n"
73               "       gpio pwm-bal/pwm-ms \n"
74               "       gpio pwmr <range> \n"
75               "       gpio pwmc <divider> \n"
76               "       gpio load spi/i2c\n"
77               "       gpio i2cd/i2cdetect\n"
78               "       gpio gbr <channel>\n"
79               "       gpio gbw <channel> <value>" ;     // No trailing newline needed here.
80
81
82 #ifdef  NOT_FOR_NOW
83 /*
84  * decodePin:
85  *      Decode a pin "number" which can actually be a pin name to represent
86  *      one of the Pi's on-board pins.
87  *********************************************************************************
88  */
89
90 static int decodePin (const char *str)
91 {
92
93 // The first case - see if it's a number:
94
95   if (isdigit (str [0]))
96     return atoi (str) ;
97
98   return 0 ;
99 }
100 #endif
101
102
103 /*
104  * changeOwner:
105  *      Change the ownership of the file to the real userId of the calling
106  *      program so we can access it.
107  *********************************************************************************
108  */
109
110 static void changeOwner (char *cmd, char *file)
111 {
112   uid_t uid = getuid () ;
113   uid_t gid = getgid () ;
114
115   if (chown (file, uid, gid) != 0)
116   {
117     if (errno == ENOENT)        // Warn that it's not there
118       fprintf (stderr, "%s: Warning: File not present: %s\n", cmd, file) ;
119     else
120     {
121       fprintf (stderr, "%s: Unable to change ownership of %s: %s\n", cmd, file, strerror (errno)) ;
122       exit (1) ;
123     }
124   }
125 }
126
127
128 /*
129  * moduleLoaded:
130  *      Return true/false if the supplied module is loaded
131  *********************************************************************************
132  */
133
134 static int moduleLoaded (char *modName)
135 {
136   int len   = strlen (modName) ;
137   int found = FALSE ;
138   FILE *fd = fopen ("/proc/modules", "r") ;
139   char line [80] ;
140
141   if (fd == NULL)
142   {
143     fprintf (stderr, "gpio: Unable to check modules: %s\n", strerror (errno)) ;
144     exit (1) ;
145   }
146
147   while (fgets (line, 80, fd) != NULL)
148   {
149     if (strncmp (line, modName, len) != 0)
150       continue ;
151
152     found = TRUE ;
153     break ;
154   }
155
156   fclose (fd) ;
157
158   return found ;
159 }
160
161
162 /*
163  * doLoad:
164  *      Load either the spi or i2c modules and change device ownerships, etc.
165  *********************************************************************************
166  */
167
168 static void _doLoadUsage (char *argv [])
169 {
170   fprintf (stderr, "Usage: %s load <spi/i2c> [SPI bufferSize in KB | I2C baudrate in Kb/sec]\n", argv [0]) ;
171   exit (1) ;
172 }
173
174 static void doLoad (int argc, char *argv [])
175 {
176   char *module1, *module2 ;
177   char cmd [80] ;
178   char *file1, *file2 ;
179   char args1 [32], args2 [32] ;
180
181   if (argc < 3)
182     _doLoadUsage (argv) ;
183
184   args1 [0] = args2 [0] = 0 ;
185
186   /**/ if (strcasecmp (argv [2], "spi") == 0)
187   {
188     module1 = "spidev" ;
189     module2 = "spi_bcm2708" ;
190     file1  = "/dev/spidev0.0" ;
191     file2  = "/dev/spidev0.1" ;
192     if (argc == 4)
193       sprintf (args1, " bufsiz=%d", atoi (argv [3]) * 1024) ;
194     else if (argc > 4)
195       _doLoadUsage (argv) ;
196   }
197   else if (strcasecmp (argv [2], "i2c") == 0)
198   {
199     module1 = "i2c_dev" ;
200     module2 = "i2c_bcm2708" ;
201     file1  = "/dev/i2c-0" ;
202     file2  = "/dev/i2c-1" ;
203     if (argc == 4)
204       sprintf (args2, " baudrate=%d", atoi (argv [3]) * 1000) ;
205     else if (argc > 4)
206       _doLoadUsage (argv) ;
207   }
208   else
209     _doLoadUsage (argv) ;
210
211   if (!moduleLoaded (module1))
212   {
213     sprintf (cmd, "modprobe %s%s", module1, args1) ;
214     system (cmd) ;
215   }
216
217   if (!moduleLoaded (module2))
218   {
219     sprintf (cmd, "modprobe %s%s", module2, args2) ;
220     system (cmd) ;
221   }
222
223   if (!moduleLoaded (module2))
224   {
225     fprintf (stderr, "%s: Unable to load %s\n", argv [0], module2) ;
226     exit (1) ;
227   }
228
229   sleep (1) ;   // To let things get settled
230
231   changeOwner (argv [0], file1) ;
232   changeOwner (argv [0], file2) ;
233 }
234
235
236 /*
237  * doI2Cdetect:
238  *      Run the i2cdetect command with the right runes for this Pi revision
239  *********************************************************************************
240  */
241
242 static void doI2Cdetect (int argc, char *argv [])
243 {
244   int port = piBoardRev () == 1 ? 0 : 1 ;
245   char command [128] ;
246   struct stat statBuf ;
247
248   if (stat (I2CDETECT, &statBuf) < 0)
249   {
250     fprintf (stderr, "%s: Unable to find i2cdetect command: %s\n", argv [0], strerror (errno)) ;
251     return ;
252   }
253
254   if (!moduleLoaded ("i2c_dev"))
255   {
256     fprintf (stderr, "%s: The I2C kernel module(s) are not loaded.\n", argv [0]) ;
257     return ;
258   }
259
260   sprintf (command, "%s -y %d", I2CDETECT, port) ;
261   if (system (command) < 0)
262     fprintf (stderr, "%s: Unable to run i2cdetect: %s\n", argv [0], strerror (errno)) ;
263
264 }
265
266
267 /*
268  * doExports:
269  *      List all GPIO exports
270  *********************************************************************************
271  */
272
273 static void doExports (int argc, char *argv [])
274 {
275   int fd ;
276   int i, l, first ;
277   char fName [128] ;
278   char buf [16] ;
279
280   for (first = 0, i = 0 ; i < 64 ; ++i) // Crude, but effective
281   {
282
283 // Try to read the direction
284
285     sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/direction", i) ;
286     if ((fd = open (fName, O_RDONLY)) == -1)
287       continue ;
288
289     if (first == 0)
290     {
291       ++first ;
292       printf ("GPIO Pins exported:\n") ;
293     }
294
295     printf ("%4d: ", i) ;
296
297     if ((l = read (fd, buf, 16)) == 0)
298       sprintf (buf, "%s", "?") ;
299  
300     buf [l] = 0 ;
301     if ((buf [strlen (buf) - 1]) == '\n')
302       buf [strlen (buf) - 1] = 0 ;
303
304     printf ("%-3s", buf) ;
305
306     close (fd) ;
307
308 // Try to Read the value
309
310     sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/value", i) ;
311     if ((fd = open (fName, O_RDONLY)) == -1)
312     {
313       printf ("No Value file (huh?)\n") ;
314       continue ;
315     }
316
317     if ((l = read (fd, buf, 16)) == 0)
318       sprintf (buf, "%s", "?") ;
319
320     buf [l] = 0 ;
321     if ((buf [strlen (buf) - 1]) == '\n')
322       buf [strlen (buf) - 1] = 0 ;
323
324     printf ("  %s", buf) ;
325
326 // Read any edge trigger file
327
328     sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/edge", i) ;
329     if ((fd = open (fName, O_RDONLY)) == -1)
330     {
331       printf ("\n") ;
332       continue ;
333     }
334
335     if ((l = read (fd, buf, 16)) == 0)
336       sprintf (buf, "%s", "?") ;
337
338     buf [l] = 0 ;
339     if ((buf [strlen (buf) - 1]) == '\n')
340       buf [strlen (buf) - 1] = 0 ;
341
342     printf ("  %-8s\n", buf) ;
343
344     close (fd) ;
345   }
346 }
347
348
349 /*
350  * doExport:
351  *      gpio export pin mode
352  *      This uses the /sys/class/gpio device interface.
353  *********************************************************************************
354  */
355
356 void doExport (int argc, char *argv [])
357 {
358   FILE *fd ;
359   int pin ;
360   char *mode ;
361   char fName [128] ;
362
363   if (argc != 4)
364   {
365     fprintf (stderr, "Usage: %s export pin mode\n", argv [0]) ;
366     exit (1) ;
367   }
368
369   pin = atoi (argv [2]) ;
370
371   mode = argv [3] ;
372
373   if ((fd = fopen ("/sys/class/gpio/export", "w")) == NULL)
374   {
375     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO export interface: %s\n", argv [0], strerror (errno)) ;
376     exit (1) ;
377   }
378
379   fprintf (fd, "%d\n", pin) ;
380   fclose (fd) ;
381
382   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/direction", pin) ;
383   if ((fd = fopen (fName, "w")) == NULL)
384   {
385     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO direction interface for pin %d: %s\n", argv [0], pin, strerror (errno)) ;
386     exit (1) ;
387   }
388
389   /**/ if ((strcasecmp (mode, "in")  == 0) || (strcasecmp (mode, "input")  == 0))
390     fprintf (fd, "in\n") ;
391   else if ((strcasecmp (mode, "out") == 0) || (strcasecmp (mode, "output") == 0))
392     fprintf (fd, "out\n") ;
393   else
394   {
395     fprintf (stderr, "%s: Invalid mode: %s. Should be in or out\n", argv [1], mode) ;
396     exit (1) ;
397   }
398
399   fclose (fd) ;
400
401 // Change ownership so the current user can actually use it!
402
403   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/value", pin) ;
404   changeOwner (argv [0], fName) ;
405
406   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/edge", pin) ;
407   changeOwner (argv [0], fName) ;
408
409 }
410
411
412 /*
413  * doWfi:
414  *      gpio wfi pin mode
415  *      Wait for Interrupt on a given pin.
416  *      Slight cheat here - it's easier to actually use ISR now (which calls
417  *      gpio to set the pin modes!) then we simply sleep, and expect the thread
418  *      to exit the program. Crude but effective.
419  *********************************************************************************
420  */
421
422 static void wfi (void)
423   { exit (0) ; }
424
425 void doWfi (int argc, char *argv [])
426 {
427   int pin, mode ;
428
429   if (argc != 4)
430   {
431     fprintf (stderr, "Usage: %s wfi pin mode\n", argv [0]) ;
432     exit (1) ;
433   }
434
435   pin  = atoi (argv [2]) ;
436
437   /**/ if (strcasecmp (argv [3], "rising")  == 0) mode = INT_EDGE_RISING ;
438   else if (strcasecmp (argv [3], "falling") == 0) mode = INT_EDGE_FALLING ;
439   else if (strcasecmp (argv [3], "both")    == 0) mode = INT_EDGE_BOTH ;
440   else
441   {
442     fprintf (stderr, "%s: wfi: Invalid mode: %s. Should be rising, falling or both\n", argv [1], argv [3]) ;
443     exit (1) ;
444   }
445
446   if (wiringPiISR (pin, mode, &wfi) < 0)
447   {
448     fprintf (stderr, "%s: wfi: Unable to setup ISR: %s\n", argv [1], strerror (errno)) ;
449     exit (1) ;
450   }
451
452   for (;;)
453     delay (9999) ;
454 }
455
456
457
458 /*
459  * doEdge:
460  *      gpio edge pin mode
461  *      Easy access to changing the edge trigger on a GPIO pin
462  *      This uses the /sys/class/gpio device interface.
463  *********************************************************************************
464  */
465
466 void doEdge (int argc, char *argv [])
467 {
468   FILE *fd ;
469   int pin ;
470   char *mode ;
471   char fName [128] ;
472
473   if (argc != 4)
474   {
475     fprintf (stderr, "Usage: %s edge pin mode\n", argv [0]) ;
476     exit (1) ;
477   }
478
479   pin  = atoi (argv [2]) ;
480   mode = argv [3] ;
481
482 // Export the pin and set direction to input
483
484   if ((fd = fopen ("/sys/class/gpio/export", "w")) == NULL)
485   {
486     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO export interface: %s\n", argv [0], strerror (errno)) ;
487     exit (1) ;
488   }
489
490   fprintf (fd, "%d\n", pin) ;
491   fclose (fd) ;
492
493   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/direction", pin) ;
494   if ((fd = fopen (fName, "w")) == NULL)
495   {
496     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO direction interface for pin %d: %s\n", argv [0], pin, strerror (errno)) ;
497     exit (1) ;
498   }
499
500   fprintf (fd, "in\n") ;
501   fclose (fd) ;
502
503   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/edge", pin) ;
504   if ((fd = fopen (fName, "w")) == NULL)
505   {
506     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO edge interface for pin %d: %s\n", argv [0], pin, strerror (errno)) ;
507     exit (1) ;
508   }
509
510   /**/ if (strcasecmp (mode, "none")    == 0) fprintf (fd, "none\n") ;
511   else if (strcasecmp (mode, "rising")  == 0) fprintf (fd, "rising\n") ;
512   else if (strcasecmp (mode, "falling") == 0) fprintf (fd, "falling\n") ;
513   else if (strcasecmp (mode, "both")    == 0) fprintf (fd, "both\n") ;
514   else
515   {
516     fprintf (stderr, "%s: Invalid mode: %s. Should be none, rising, falling or both\n", argv [1], mode) ;
517     exit (1) ;
518   }
519
520 // Change ownership of the value and edge files, so the current user can actually use it!
521
522   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/value", pin) ;
523   changeOwner (argv [0], fName) ;
524
525   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/edge", pin) ;
526   changeOwner (argv [0], fName) ;
527
528   fclose (fd) ;
529 }
530
531
532 /*
533  * doUnexport:
534  *      gpio unexport pin
535  *      This uses the /sys/class/gpio device interface.
536  *********************************************************************************
537  */
538
539 void doUnexport (int argc, char *argv [])
540 {
541   FILE *fd ;
542   int pin ;
543
544   if (argc != 3)
545   {
546     fprintf (stderr, "Usage: %s unexport pin\n", argv [0]) ;
547     exit (1) ;
548   }
549
550   pin = atoi (argv [2]) ;
551
552   if ((fd = fopen ("/sys/class/gpio/unexport", "w")) == NULL)
553   {
554     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO export interface\n", argv [0]) ;
555     exit (1) ;
556   }
557
558   fprintf (fd, "%d\n", pin) ;
559   fclose (fd) ;
560 }
561
562
563 /*
564  * doUnexportAll:
565  *      gpio unexportall
566  *      Un-Export all the GPIO pins.
567  *      This uses the /sys/class/gpio device interface.
568  *********************************************************************************
569  */
570
571 void doUnexportall (char *progName)
572 {
573   FILE *fd ;
574   int pin ;
575
576   for (pin = 0 ; pin < 63 ; ++pin)
577   {
578     if ((fd = fopen ("/sys/class/gpio/unexport", "w")) == NULL)
579     {
580       fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO export interface\n", progName) ;
581       exit (1) ;
582     }
583     fprintf (fd, "%d\n", pin) ;
584     fclose (fd) ;
585   }
586 }
587
588
589 /*
590  * doResetExternal:
591  *      Load readallExternal, we try to do this with an external device.
592  *********************************************************************************
593  */
594
595 static void doResetExternal (void)
596 {
597   int pin ;
598
599   for (pin = wiringPiNodes->pinBase ; pin <= wiringPiNodes->pinMax ; ++pin)
600   {
601     pinMode         (pin, INPUT) ;
602     pullUpDnControl (pin, PUD_OFF) ;
603   }
604 }
605
606
607 /*
608  * doReset:
609  *      Reset the GPIO pins - as much as we can do
610  *********************************************************************************
611  */
612
613 static void doReset (char *progName)
614 {
615   int pin ;
616
617   if (wiringPiNodes != NULL)    // External reset
618     doResetExternal () ;
619   else
620   {
621     doUnexportall (progName) ;
622
623     for (pin = 0 ; pin < 64 ; ++pin)
624     {
625       if (wpiPinToGpio (pin) == -1)
626         continue ;
627
628       digitalWrite    (pin, LOW) ;
629       pinMode         (pin, INPUT) ;
630       pullUpDnControl (pin, PUD_OFF) ;
631     }
632   }
633 }
634
635
636 /*
637  * doMode:
638  *      gpio mode pin mode ...
639  *********************************************************************************
640  */
641
642 void doMode (int argc, char *argv [])
643 {
644   int pin ;
645   char *mode ;
646
647   if (argc != 4)
648   {
649     fprintf (stderr, "Usage: %s mode pin mode\n", argv [0]) ;
650     exit (1) ;
651   }
652
653   pin = atoi (argv [2]) ;
654
655   mode = argv [3] ;
656
657   /**/ if (strcasecmp (mode, "in")     == 0) pinMode         (pin, INPUT) ;
658   else if (strcasecmp (mode, "input")  == 0) pinMode         (pin, INPUT) ;
659   else if (strcasecmp (mode, "out")    == 0) pinMode         (pin, OUTPUT) ;
660   else if (strcasecmp (mode, "output") == 0) pinMode         (pin, OUTPUT) ;
661   else if (strcasecmp (mode, "pwm")    == 0) pinMode         (pin, PWM_OUTPUT) ;
662   else if (strcasecmp (mode, "clock")  == 0) pinMode         (pin, GPIO_CLOCK) ;
663   else if (strcasecmp (mode, "up")     == 0) pullUpDnControl (pin, PUD_UP) ;
664   else if (strcasecmp (mode, "down")   == 0) pullUpDnControl (pin, PUD_DOWN) ;
665   else if (strcasecmp (mode, "tri")    == 0) pullUpDnControl (pin, PUD_OFF) ;
666   else if (strcasecmp (mode, "off")    == 0) pullUpDnControl (pin, PUD_OFF) ;
667
668 // Undocumented
669
670   else if (strcasecmp (mode, "alt0")    == 0) pinModeAlt (pin, 0b100) ;
671   else if (strcasecmp (mode, "alt1")    == 0) pinModeAlt (pin, 0b101) ;
672   else if (strcasecmp (mode, "alt2")    == 0) pinModeAlt (pin, 0b110) ;
673   else if (strcasecmp (mode, "alt3")    == 0) pinModeAlt (pin, 0b111) ;
674   else if (strcasecmp (mode, "alt4")    == 0) pinModeAlt (pin, 0b011) ;
675   else if (strcasecmp (mode, "alt5")    == 0) pinModeAlt (pin, 0b010) ;
676   else
677   {
678     fprintf (stderr, "%s: Invalid mode: %s. Should be in/out/pwm/clock/up/down/tri\n", argv [1], mode) ;
679     exit (1) ;
680   }
681 }
682
683
684 /*
685  * doPadDrive:
686  *      gpio drive group value
687  *********************************************************************************
688  */
689
690 static void doPadDrive (int argc, char *argv [])
691 {
692   int group, val ;
693
694   if (argc != 4)
695   {
696     fprintf (stderr, "Usage: %s drive group value\n", argv [0]) ;
697     exit (1) ;
698   }
699
700   group = atoi (argv [2]) ;
701   val   = atoi (argv [3]) ;
702
703   if ((group < 0) || (group > 2))
704   {
705     fprintf (stderr, "%s: drive group not 0, 1 or 2: %d\n", argv [0], group) ;
706     exit (1) ;
707   }
708
709   if ((val < 0) || (val > 7))
710   {
711     fprintf (stderr, "%s: drive value not 0-7: %d\n", argv [0], val) ;
712     exit (1) ;
713   }
714
715   setPadDrive (group, val) ;
716 }
717
718
719 /*
720  * doGbw:
721  *      gpio gbw channel value
722  *      Gertboard Write - To the Analog output
723  *********************************************************************************
724  */
725
726 static void doGbw (int argc, char *argv [])
727 {
728   int channel, value ;
729
730   if (argc != 4)
731   {
732     fprintf (stderr, "Usage: %s gbw <channel> <value>\n", argv [0]) ;
733     exit (1) ;
734   }
735
736   channel = atoi (argv [2]) ;
737   value   = atoi (argv [3]) ;
738
739   if ((channel < 0) || (channel > 1))
740   {
741     fprintf (stderr, "%s: gbw: Channel number must be 0 or 1\n", argv [0]) ;
742     exit (1) ;
743   }
744
745   if ((value < 0) || (value > 1023))
746   {
747     fprintf (stderr, "%s: gbw: Value must be from 0 to 255\n", argv [0]) ;
748     exit (1) ;
749   }
750
751   if (gertboardAnalogSetup (64) < 0)
752   {
753     fprintf (stderr, "Unable to initialise the Gertboard SPI interface: %s\n", strerror (errno)) ;
754     exit (1) ;
755   }
756
757   analogWrite (64 + channel, value) ;
758 }
759
760
761 /*
762  * doGbr:
763  *      gpio gbr channel
764  *      From the analog input
765  *********************************************************************************
766  */
767
768 static void doGbr (int argc, char *argv [])
769 {
770   int channel ;
771
772   if (argc != 3)
773   {
774     fprintf (stderr, "Usage: %s gbr <channel>\n", argv [0]) ;
775     exit (1) ;
776   }
777
778   channel = atoi (argv [2]) ;
779
780   if ((channel < 0) || (channel > 1))
781   {
782     fprintf (stderr, "%s: gbr: Channel number must be 0 or 1\n", argv [0]) ;
783     exit (1) ;
784   }
785
786   if (gertboardAnalogSetup (64) < 0)
787   {
788     fprintf (stderr, "Unable to initialise the Gertboard SPI interface: %s\n", strerror (errno)) ;
789     exit (1) ;
790   }
791
792   printf ("%d\n", analogRead (64 + channel)) ;
793 }
794
795
796 /*
797  * doWrite:
798  *      gpio write pin value
799  *********************************************************************************
800  */
801
802 static void doWrite (int argc, char *argv [])
803 {
804   int pin, val ;
805
806   if (argc != 4)
807   {
808     fprintf (stderr, "Usage: %s write pin value\n", argv [0]) ;
809     exit (1) ;
810   }
811
812   pin = atoi (argv [2]) ;
813
814   /**/ if ((strcasecmp (argv [3], "up") == 0) || (strcasecmp (argv [3], "on") == 0))
815     val = 1 ;
816   else if ((strcasecmp (argv [3], "down") == 0) || (strcasecmp (argv [3], "off") == 0))
817     val = 0 ;
818   else
819     val = atoi (argv [3]) ;
820
821   /**/ if (val == 0)
822     digitalWrite (pin, LOW) ;
823   else
824     digitalWrite (pin, HIGH) ;
825 }
826
827
828 /*
829  * doAwriterite:
830  *      gpio awrite pin value
831  *********************************************************************************
832  */
833
834 static void doAwrite (int argc, char *argv [])
835 {
836   int pin, val ;
837
838   if (argc != 4)
839   {
840     fprintf (stderr, "Usage: %s awrite pin value\n", argv [0]) ;
841     exit (1) ;
842   }
843
844   pin = atoi (argv [2]) ;
845
846   val = atoi (argv [3]) ;
847
848   analogWrite (pin, val) ;
849 }
850
851
852 /*
853  * doWriteByte:
854  *      gpio write value
855  *********************************************************************************
856  */
857
858 static void doWriteByte (int argc, char *argv [])
859 {
860   int val ;
861
862   if (argc != 3)
863   {
864     fprintf (stderr, "Usage: %s wb value\n", argv [0]) ;
865     exit (1) ;
866   }
867
868   val = (int)strtol (argv [2], NULL, 0) ;
869
870   digitalWriteByte (val) ;
871 }
872
873
874 /*
875  * doRead:
876  *      Read a pin and return the value
877  *********************************************************************************
878  */
879
880 void doRead (int argc, char *argv []) 
881 {
882   int pin, val ;
883
884   if (argc != 3)
885   {
886     fprintf (stderr, "Usage: %s read pin\n", argv [0]) ;
887     exit (1) ;
888   }
889
890   pin = atoi (argv [2]) ;
891   val = digitalRead (pin) ;
892
893   printf ("%s\n", val == 0 ? "0" : "1") ;
894 }
895
896
897 /*
898  * doAread:
899  *      Read an analog pin and return the value
900  *********************************************************************************
901  */
902
903 void doAread (int argc, char *argv []) 
904 {
905   if (argc != 3)
906   {
907     fprintf (stderr, "Usage: %s aread pin\n", argv [0]) ;
908     exit (1) ;
909   }
910
911   printf ("%d\n", analogRead (atoi (argv [2]))) ;
912 }
913
914
915 /*
916  * doToggle:
917  *      Toggle an IO pin
918  *********************************************************************************
919  */
920
921 void doToggle (int argc, char *argv [])
922 {
923   int pin ;
924
925   if (argc != 3)
926   {
927     fprintf (stderr, "Usage: %s toggle pin\n", argv [0]) ;
928     exit (1) ;
929   }
930
931   pin = atoi (argv [2]) ;
932
933   digitalWrite (pin, !digitalRead (pin)) ;
934 }
935
936 /*
937  * doClock:
938  *      Output a clock on a pin
939  *********************************************************************************
940  */
941
942 void doClock (int argc, char *argv [])
943 {
944   int pin, freq ;
945
946   if (argc != 4)
947   {
948     fprintf (stderr, "Usage: %s clock <pin> <freq>\n", argv [0]) ;
949     exit (1) ;
950   }
951
952   pin = atoi (argv [2]) ;
953
954   freq = atoi (argv [3]) ;
955
956   gpioClockSet (pin, freq) ;
957 }
958
959
960 /*
961  * doPwm:
962  *      Output a PWM value on a pin
963  *********************************************************************************
964  */
965
966 void doPwm (int argc, char *argv [])
967 {
968   int pin, val ;
969
970   if (argc != 4)
971   {
972     fprintf (stderr, "Usage: %s pwm <pin> <value>\n", argv [0]) ;
973     exit (1) ;
974   }
975
976   pin = atoi (argv [2]) ;
977
978   val = atoi (argv [3]) ;
979
980   pwmWrite (pin, val) ;
981 }
982
983
984 /*
985  * doPwmMode: doPwmRange: doPwmClock:
986  *      Change the PWM mode, range and clock divider values
987  *********************************************************************************
988  */
989
990 static void doPwmMode (int mode)
991 {
992   pwmSetMode (mode) ;
993 }
994
995 static void doPwmRange (int argc, char *argv [])
996 {
997   unsigned int range ;
998
999   if (argc != 3)
1000   {
1001     fprintf (stderr, "Usage: %s pwmr <range>\n", argv [0]) ;
1002     exit (1) ;
1003   }
1004
1005   range = (unsigned int)strtoul (argv [2], NULL, 10) ;
1006
1007   if (range == 0)
1008   {
1009     fprintf (stderr, "%s: range must be > 0\n", argv [0]) ;
1010     exit (1) ;
1011   }
1012
1013   pwmSetRange (range) ;
1014 }
1015
1016 static void doPwmClock (int argc, char *argv [])
1017 {
1018   unsigned int clock ;
1019
1020   if (argc != 3)
1021   {
1022     fprintf (stderr, "Usage: %s pwmc <clock>\n", argv [0]) ;
1023     exit (1) ;
1024   }
1025
1026   clock = (unsigned int)strtoul (argv [2], NULL, 10) ;
1027
1028   if ((clock < 1) || (clock > 4095))
1029   {
1030     fprintf (stderr, "%s: clock must be between 0 and 4096\n", argv [0]) ;
1031     exit (1) ;
1032   }
1033
1034   pwmSetClock (clock) ;
1035 }
1036
1037
1038 /*
1039  * main:
1040  *      Start here
1041  *********************************************************************************
1042  */
1043
1044 int main (int argc, char *argv [])
1045 {
1046   int i ;
1047   int model, rev, mem ;
1048   char *maker ;
1049
1050   if (getenv ("WIRINGPI_DEBUG") != NULL)
1051   {
1052     printf ("gpio: wiringPi debug mode enabled\n") ;
1053     wiringPiDebug = TRUE ;
1054   }
1055
1056   if (argc == 1)
1057   {
1058     fprintf (stderr, "%s\n", usage) ;
1059     return 1 ;
1060   }
1061
1062 // Help
1063
1064   if (strcasecmp (argv [1], "-h") == 0)
1065   {
1066     printf ("%s: %s\n", argv [0], usage) ;
1067     return 0 ;
1068   }
1069
1070 // Sort of a special:
1071
1072   if (strcmp (argv [1], "-R") == 0)
1073   {
1074     printf ("%d\n", piBoardRev ()) ;
1075     return 0 ;
1076   }
1077
1078 // Version & Warranty
1079
1080   if (strcmp (argv [1], "-V") == 0)
1081   {
1082     printf ("%d\n", piBoardRev ()) ;
1083     return 0 ;
1084   }
1085
1086   if (strcmp (argv [1], "-v") == 0)
1087   {
1088     printf ("gpio version: %s\n", VERSION) ;
1089     printf ("Copyright (c) 2012-2014 Gordon Henderson\n") ;
1090     printf ("This is free software with ABSOLUTELY NO WARRANTY.\n") ;
1091     printf ("For details type: %s -warranty\n", argv [0]) ;
1092     printf ("\n") ;
1093     piBoardId (&model, &rev, &mem, &maker) ;
1094     printf ("Raspberry Pi Details:\n") ;
1095     printf ("  Type: %s, Revision: %s, Memory: %dMB, Maker: %s\n", 
1096         piModelNames [model], piRevisionNames [rev], mem, maker) ;
1097     return 0 ;
1098   }
1099
1100   if (strcasecmp (argv [1], "-warranty") == 0)
1101   {
1102     printf ("gpio version: %s\n", VERSION) ;
1103     printf ("Copyright (c) 2012-2013 Gordon Henderson\n") ;
1104     printf ("\n") ;
1105     printf ("    This program is free software; you can redistribute it and/or modify\n") ;
1106     printf ("    it under the terms of the GNU Leser General Public License as published\n") ;
1107     printf ("    by the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or\n") ;
1108     printf ("    (at your option) any later version.\n") ;
1109     printf ("\n") ;
1110     printf ("    This program is distributed in the hope that it will be useful,\n") ;
1111     printf ("    but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\n") ;
1112     printf ("    MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\n") ;
1113     printf ("    GNU Lesser General Public License for more details.\n") ;
1114     printf ("\n") ;
1115     printf ("    You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License\n") ;
1116     printf ("    along with this program. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.\n") ;
1117     printf ("\n") ;
1118     return 0 ;
1119   }
1120
1121   if (geteuid () != 0)
1122   {
1123     fprintf (stderr, "%s: Must be root to run. Program should be suid root. This is an error.\n", argv [0]) ;
1124     return 1 ;
1125   }
1126
1127 // Initial test for /sys/class/gpio operations:
1128
1129   /**/ if (strcasecmp (argv [1], "exports"    ) == 0)   { doExports     (argc, argv) ;  return 0 ; }
1130   else if (strcasecmp (argv [1], "export"     ) == 0)   { doExport      (argc, argv) ;  return 0 ; }
1131   else if (strcasecmp (argv [1], "edge"       ) == 0)   { doEdge        (argc, argv) ;  return 0 ; }
1132   else if (strcasecmp (argv [1], "unexport"   ) == 0)   { doUnexport    (argc, argv) ;  return 0 ; }
1133   else if (strcasecmp (argv [1], "unexportall") == 0)   { doUnexportall (argv [0]) ;    return 0 ; }
1134
1135 // Check for load command:
1136
1137   if (strcasecmp (argv [1], "load" ) == 0)      { doLoad     (argc, argv) ; return 0 ; }
1138
1139 // Gertboard commands
1140
1141   if (strcasecmp (argv [1], "gbr" ) == 0)       { doGbr (argc, argv) ; return 0 ; }
1142   if (strcasecmp (argv [1], "gbw" ) == 0)       { doGbw (argc, argv) ; return 0 ; }
1143
1144 // Check for -g argument
1145
1146   /**/ if (strcasecmp (argv [1], "-g") == 0)
1147   {
1148     wiringPiSetupGpio () ;
1149
1150     for (i = 2 ; i < argc ; ++i)
1151       argv [i - 1] = argv [i] ;
1152     --argc ;
1153     wpMode = WPI_MODE_GPIO ;
1154   }
1155
1156 // Check for -1 argument
1157
1158   else if (strcasecmp (argv [1], "-1") == 0)
1159   {
1160     wiringPiSetupPhys () ;
1161
1162     for (i = 2 ; i < argc ; ++i)
1163       argv [i - 1] = argv [i] ;
1164     --argc ;
1165     wpMode = WPI_MODE_PHYS ;
1166   }
1167
1168 // Check for -p argument for PiFace
1169
1170   else if (strcasecmp (argv [1], "-p") == 0)
1171   {
1172     piFaceSetup (200) ;
1173
1174     for (i = 2 ; i < argc ; ++i)
1175       argv [i - 1] = argv [i] ;
1176     --argc ;
1177     wpMode = WPI_MODE_PIFACE ;
1178   }
1179
1180 // Default to wiringPi mode
1181
1182   else
1183   {
1184     wiringPiSetup () ;
1185     wpMode = WPI_MODE_PINS ;
1186   }
1187
1188 // Check for -x argument to load in a new extension
1189
1190   if (strcasecmp (argv [1], "-x") == 0)
1191   {
1192     if (argc < 3)
1193     {
1194       fprintf (stderr, "%s: -x missing extension specification.\n", argv [0]) ;
1195       exit (EXIT_FAILURE) ;
1196     }
1197
1198     if (!doExtension (argv [0], argv [2]))      // Prints its own error messages
1199       exit (EXIT_FAILURE) ;
1200
1201     for (i = 3 ; i < argc ; ++i)
1202       argv [i - 2] = argv [i] ;
1203     argc -= 2 ;
1204   }
1205
1206   if (argc <= 1)
1207   {
1208     fprintf (stderr, "%s: no command given\n", argv [0]) ;
1209     exit (EXIT_FAILURE) ;
1210   }
1211
1212 // Core wiringPi functions
1213
1214   /**/ if (strcasecmp (argv [1], "mode"   ) == 0) doMode      (argc, argv) ;
1215   else if (strcasecmp (argv [1], "read"   ) == 0) doRead      (argc, argv) ;
1216   else if (strcasecmp (argv [1], "write"  ) == 0) doWrite     (argc, argv) ;
1217   else if (strcasecmp (argv [1], "pwm"    ) == 0) doPwm       (argc, argv) ;
1218   else if (strcasecmp (argv [1], "awrite" ) == 0) doAwrite    (argc, argv) ;
1219   else if (strcasecmp (argv [1], "aread"  ) == 0) doAread     (argc, argv) ;
1220
1221 // GPIO Nicies
1222
1223   else if (strcasecmp (argv [1], "toggle" ) == 0) doToggle    (argc, argv) ;
1224
1225 // Pi Specifics
1226
1227   else if (strcasecmp (argv [1], "pwm-bal"  ) == 0) doPwmMode    (PWM_MODE_BAL) ;
1228   else if (strcasecmp (argv [1], "pwm-ms"   ) == 0) doPwmMode    (PWM_MODE_MS) ;
1229   else if (strcasecmp (argv [1], "pwmr"     ) == 0) doPwmRange   (argc, argv) ;
1230   else if (strcasecmp (argv [1], "pwmc"     ) == 0) doPwmClock   (argc, argv) ;
1231   else if (strcasecmp (argv [1], "drive"    ) == 0) doPadDrive   (argc, argv) ;
1232   else if (strcasecmp (argv [1], "readall"  ) == 0) doReadallOld () ;
1233   else if (strcasecmp (argv [1], "nreadall" ) == 0) doReadall    () ;
1234   else if (strcasecmp (argv [1], "pins"     ) == 0) doPins       () ;
1235   else if (strcasecmp (argv [1], "i2cdetect") == 0) doI2Cdetect  (argc, argv) ;
1236   else if (strcasecmp (argv [1], "i2cd"     ) == 0) doI2Cdetect  (argc, argv) ;
1237   else if (strcasecmp (argv [1], "reset"    ) == 0) doReset      (argv [0]) ;
1238   else if (strcasecmp (argv [1], "wb"       ) == 0) doWriteByte  (argc, argv) ;
1239   else if (strcasecmp (argv [1], "clock"    ) == 0) doClock      (argc, argv) ;
1240   else if (strcasecmp (argv [1], "wfi"      ) == 0) doWfi        (argc, argv) ;
1241   else
1242   {
1243     fprintf (stderr, "%s: Unknown command: %s.\n", argv [0], argv [1]) ;
1244     exit (EXIT_FAILURE) ;
1245   }
1246   return 0 ;
1247 }