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Added in PiGlow devLib and a couple of examples for the PiGlow
[wiringPi] / gpio / gpio.c
1 /*
2  * gpio.c:
3  *      Swiss-Army-Knife, Set-UID command-line interface to the Raspberry
4  *      Pi's GPIO.
5  *      Copyright (c) 2012-2013 Gordon Henderson
6  ***********************************************************************
7  * This file is part of wiringPi:
8  *      https://projects.drogon.net/raspberry-pi/wiringpi/
9  *
10  *    wiringPi is free software: you can redistribute it and/or modify
11  *    it under the terms of the GNU Lesser General Public License as published by
12  *    the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
13  *    (at your option) any later version.
14  *
15  *    wiringPi is distributed in the hope that it will be useful,
16  *    but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
17  *    MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
18  *    GNU Lesser General Public License for more details.
19  *
20  *    You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License
21  *    along with wiringPi.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
22  ***********************************************************************
23  */
24
25
26 #include <stdio.h>
27 #include <stdlib.h>
28 #include <stdint.h>
29 #include <ctype.h>
30 #include <string.h>
31 #include <unistd.h>
32 #include <errno.h>
33 #include <fcntl.h>
34 #include <sys/types.h>
35 #include <sys/stat.h>
36
37 #include <wiringPi.h>
38
39 #include <gertboard.h>
40 #include <piFace.h>
41
42 #include "extensions.h"
43
44 extern int wiringPiDebug ;
45
46 extern void doReadall    (void) ;
47 extern void doReadallOld (void) ;
48
49 #ifndef TRUE
50 #  define       TRUE    (1==1)
51 #  define       FALSE   (1==2)
52 #endif
53
54 #define VERSION         "2.10"
55 #define I2CDETECT       "/usr/sbin/i2cdetect"
56
57 int wpMode ;
58
59 char *usage = "Usage: gpio -v\n"
60               "       gpio -h\n"
61               "       gpio [-g|-1] [-x extension:params] ...\n"
62               "       gpio [-p] <read/write/wb> ...\n"
63               "       gpio <read/write/aread/awritewb/pwm/clock/mode> ...\n"
64               "       gpio readall/reset\n"
65               "       gpio unexportall/exports\n"
66               "       gpio export/edge/unexport ...\n"
67               "       gpio wfi <pin> <mode>\n"
68               "       gpio drive <group> <value>\n"
69               "       gpio pwm-bal/pwm-ms \n"
70               "       gpio pwmr <range> \n"
71               "       gpio pwmc <divider> \n"
72               "       gpio load spi/i2c\n"
73               "       gpio i2cd/i2cdetect\n"
74               "       gpio gbr <channel>\n"
75               "       gpio gbw <channel> <value>" ;     // No trailing newline needed here.
76
77
78 /*
79  * changeOwner:
80  *      Change the ownership of the file to the real userId of the calling
81  *      program so we can access it.
82  *********************************************************************************
83  */
84
85 static void changeOwner (char *cmd, char *file)
86 {
87   uid_t uid = getuid () ;
88   uid_t gid = getgid () ;
89
90   if (chown (file, uid, gid) != 0)
91   {
92     if (errno == ENOENT)        // Warn that it's not there
93       fprintf (stderr, "%s: Warning: File not present: %s\n", cmd, file) ;
94     else
95     {
96       fprintf (stderr, "%s: Unable to change ownership of %s: %s\n", cmd, file, strerror (errno)) ;
97       exit (1) ;
98     }
99   }
100 }
101
102
103 /*
104  * moduleLoaded:
105  *      Return true/false if the supplied module is loaded
106  *********************************************************************************
107  */
108
109 static int moduleLoaded (char *modName)
110 {
111   int len   = strlen (modName) ;
112   int found = FALSE ;
113   FILE *fd = fopen ("/proc/modules", "r") ;
114   char line [80] ;
115
116   if (fd == NULL)
117   {
118     fprintf (stderr, "gpio: Unable to check modules: %s\n", strerror (errno)) ;
119     exit (1) ;
120   }
121
122   while (fgets (line, 80, fd) != NULL)
123   {
124     if (strncmp (line, modName, len) != 0)
125       continue ;
126
127     found = TRUE ;
128     break ;
129   }
130
131   fclose (fd) ;
132
133   return found ;
134 }
135
136
137 /*
138  * doLoad:
139  *      Load either the spi or i2c modules and change device ownerships, etc.
140  *********************************************************************************
141  */
142
143 static void _doLoadUsage (char *argv [])
144 {
145   fprintf (stderr, "Usage: %s load <spi/i2c> [SPI bufferSize in KB | I2C baudrate in Kb/sec]\n", argv [0]) ;
146   exit (1) ;
147 }
148
149 static void doLoad (int argc, char *argv [])
150 {
151   char *module1, *module2 ;
152   char cmd [80] ;
153   char *file1, *file2 ;
154   char args1 [32], args2 [32] ;
155
156   if (argc < 3)
157     _doLoadUsage (argv) ;
158
159   args1 [0] = args2 [0] = 0 ;
160
161   /**/ if (strcasecmp (argv [2], "spi") == 0)
162   {
163     module1 = "spidev" ;
164     module2 = "spi_bcm2708" ;
165     file1  = "/dev/spidev0.0" ;
166     file2  = "/dev/spidev0.1" ;
167     if (argc == 4)
168       sprintf (args1, " bufsiz=%d", atoi (argv [3]) * 1024) ;
169     else if (argc > 4)
170       _doLoadUsage (argv) ;
171   }
172   else if (strcasecmp (argv [2], "i2c") == 0)
173   {
174     module1 = "i2c_dev" ;
175     module2 = "i2c_bcm2708" ;
176     file1  = "/dev/i2c-0" ;
177     file2  = "/dev/i2c-1" ;
178     if (argc == 4)
179       sprintf (args2, " baudrate=%d", atoi (argv [3]) * 1000) ;
180     else if (argc > 4)
181       _doLoadUsage (argv) ;
182   }
183   else
184     _doLoadUsage (argv) ;
185
186   if (!moduleLoaded (module1))
187   {
188     sprintf (cmd, "modprobe %s%s", module1, args1) ;
189     system (cmd) ;
190   }
191
192   if (!moduleLoaded (module2))
193   {
194     sprintf (cmd, "modprobe %s%s", module2, args2) ;
195     system (cmd) ;
196   }
197
198   if (!moduleLoaded (module2))
199   {
200     fprintf (stderr, "%s: Unable to load %s\n", argv [0], module2) ;
201     exit (1) ;
202   }
203
204   sleep (1) ;   // To let things get settled
205
206   changeOwner (argv [0], file1) ;
207   changeOwner (argv [0], file2) ;
208 }
209
210
211 /*
212  * doI2Cdetect:
213  *      Run the i2cdetect command with the right runes for this Pi revision
214  *********************************************************************************
215  */
216
217 static void doI2Cdetect (int argc, char *argv [])
218 {
219   int port = piBoardRev () == 1 ? 0 : 1 ;
220   char command [128] ;
221   struct stat statBuf ;
222
223   if (stat (I2CDETECT, &statBuf) < 0)
224   {
225     fprintf (stderr, "%s: Unable to find i2cdetect command: %s\n", argv [0], strerror (errno)) ;
226     return ;
227   }
228
229   if (!moduleLoaded ("i2c_dev"))
230   {
231     fprintf (stderr, "%s: The I2C kernel module(s) are not loaded.\n", argv [0]) ;
232     return ;
233   }
234
235   sprintf (command, "%s -y %d", I2CDETECT, port) ;
236   if (system (command) < 0)
237     fprintf (stderr, "%s: Unable to run i2cdetect: %s\n", argv [0], strerror (errno)) ;
238
239 }
240
241
242 /*
243  * doExports:
244  *      List all GPIO exports
245  *********************************************************************************
246  */
247
248 static void doExports (int argc, char *argv [])
249 {
250   int fd ;
251   int i, l, first ;
252   char fName [128] ;
253   char buf [16] ;
254
255   for (first = 0, i = 0 ; i < 64 ; ++i) // Crude, but effective
256   {
257
258 // Try to read the direction
259
260     sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/direction", i) ;
261     if ((fd = open (fName, O_RDONLY)) == -1)
262       continue ;
263
264     if (first == 0)
265     {
266       ++first ;
267       printf ("GPIO Pins exported:\n") ;
268     }
269
270     printf ("%4d: ", i) ;
271
272     if ((l = read (fd, buf, 16)) == 0)
273       sprintf (buf, "%s", "?") ;
274  
275     buf [l] = 0 ;
276     if ((buf [strlen (buf) - 1]) == '\n')
277       buf [strlen (buf) - 1] = 0 ;
278
279     printf ("%-3s", buf) ;
280
281     close (fd) ;
282
283 // Try to Read the value
284
285     sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/value", i) ;
286     if ((fd = open (fName, O_RDONLY)) == -1)
287     {
288       printf ("No Value file (huh?)\n") ;
289       continue ;
290     }
291
292     if ((l = read (fd, buf, 16)) == 0)
293       sprintf (buf, "%s", "?") ;
294
295     buf [l] = 0 ;
296     if ((buf [strlen (buf) - 1]) == '\n')
297       buf [strlen (buf) - 1] = 0 ;
298
299     printf ("  %s", buf) ;
300
301 // Read any edge trigger file
302
303     sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/edge", i) ;
304     if ((fd = open (fName, O_RDONLY)) == -1)
305     {
306       printf ("\n") ;
307       continue ;
308     }
309
310     if ((l = read (fd, buf, 16)) == 0)
311       sprintf (buf, "%s", "?") ;
312
313     buf [l] = 0 ;
314     if ((buf [strlen (buf) - 1]) == '\n')
315       buf [strlen (buf) - 1] = 0 ;
316
317     printf ("  %-8s\n", buf) ;
318
319     close (fd) ;
320   }
321 }
322
323
324 /*
325  * doExport:
326  *      gpio export pin mode
327  *      This uses the /sys/class/gpio device interface.
328  *********************************************************************************
329  */
330
331 void doExport (int argc, char *argv [])
332 {
333   FILE *fd ;
334   int pin ;
335   char *mode ;
336   char fName [128] ;
337
338   if (argc != 4)
339   {
340     fprintf (stderr, "Usage: %s export pin mode\n", argv [0]) ;
341     exit (1) ;
342   }
343
344   pin = atoi (argv [2]) ;
345
346   mode = argv [3] ;
347
348   if ((fd = fopen ("/sys/class/gpio/export", "w")) == NULL)
349   {
350     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO export interface: %s\n", argv [0], strerror (errno)) ;
351     exit (1) ;
352   }
353
354   fprintf (fd, "%d\n", pin) ;
355   fclose (fd) ;
356
357   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/direction", pin) ;
358   if ((fd = fopen (fName, "w")) == NULL)
359   {
360     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO direction interface for pin %d: %s\n", argv [0], pin, strerror (errno)) ;
361     exit (1) ;
362   }
363
364   /**/ if ((strcasecmp (mode, "in")  == 0) || (strcasecmp (mode, "input")  == 0))
365     fprintf (fd, "in\n") ;
366   else if ((strcasecmp (mode, "out") == 0) || (strcasecmp (mode, "output") == 0))
367     fprintf (fd, "out\n") ;
368   else
369   {
370     fprintf (stderr, "%s: Invalid mode: %s. Should be in or out\n", argv [1], mode) ;
371     exit (1) ;
372   }
373
374   fclose (fd) ;
375
376 // Change ownership so the current user can actually use it!
377
378   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/value", pin) ;
379   changeOwner (argv [0], fName) ;
380
381   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/edge", pin) ;
382   changeOwner (argv [0], fName) ;
383
384 }
385
386
387 /*
388  * doWfi:
389  *      gpio wfi pin mode
390  *      Wait for Interrupt on a given pin.
391  *      Slight cheat here - it's easier to actually use ISR now (which calls
392  *      gpio to set the pin modes!) then we simply sleep, and expect the thread
393  *      to exit the program. Crude but effective.
394  *********************************************************************************
395  */
396
397 static void wfi (void)
398   { exit (0) ; }
399
400 void doWfi (int argc, char *argv [])
401 {
402   int pin, mode ;
403
404   if (argc != 4)
405   {
406     fprintf (stderr, "Usage: %s wfi pin mode\n", argv [0]) ;
407     exit (1) ;
408   }
409
410   pin  = atoi (argv [2]) ;
411
412   /**/ if (strcasecmp (argv [3], "rising")  == 0) mode = INT_EDGE_RISING ;
413   else if (strcasecmp (argv [3], "falling") == 0) mode = INT_EDGE_FALLING ;
414   else if (strcasecmp (argv [3], "both")    == 0) mode = INT_EDGE_BOTH ;
415   else
416   {
417     fprintf (stderr, "%s: wfi: Invalid mode: %s. Should be rising, falling or both\n", argv [1], argv [3]) ;
418     exit (1) ;
419   }
420
421   if (wiringPiISR (pin, mode, &wfi) < 0)
422   {
423     fprintf (stderr, "%s: wfi: Unable to setup ISR: %s\n", argv [1], strerror (errno)) ;
424     exit (1) ;
425   }
426
427   for (;;)
428     delay (9999) ;
429 }
430
431
432
433 /*
434  * doEdge:
435  *      gpio edge pin mode
436  *      Easy access to changing the edge trigger on a GPIO pin
437  *      This uses the /sys/class/gpio device interface.
438  *********************************************************************************
439  */
440
441 void doEdge (int argc, char *argv [])
442 {
443   FILE *fd ;
444   int pin ;
445   char *mode ;
446   char fName [128] ;
447
448   if (argc != 4)
449   {
450     fprintf (stderr, "Usage: %s edge pin mode\n", argv [0]) ;
451     exit (1) ;
452   }
453
454   pin  = atoi (argv [2]) ;
455   mode = argv [3] ;
456
457 // Export the pin and set direction to input
458
459   if ((fd = fopen ("/sys/class/gpio/export", "w")) == NULL)
460   {
461     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO export interface: %s\n", argv [0], strerror (errno)) ;
462     exit (1) ;
463   }
464
465   fprintf (fd, "%d\n", pin) ;
466   fclose (fd) ;
467
468   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/direction", pin) ;
469   if ((fd = fopen (fName, "w")) == NULL)
470   {
471     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO direction interface for pin %d: %s\n", argv [0], pin, strerror (errno)) ;
472     exit (1) ;
473   }
474
475   fprintf (fd, "in\n") ;
476   fclose (fd) ;
477
478   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/edge", pin) ;
479   if ((fd = fopen (fName, "w")) == NULL)
480   {
481     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO edge interface for pin %d: %s\n", argv [0], pin, strerror (errno)) ;
482     exit (1) ;
483   }
484
485   /**/ if (strcasecmp (mode, "none")    == 0) fprintf (fd, "none\n") ;
486   else if (strcasecmp (mode, "rising")  == 0) fprintf (fd, "rising\n") ;
487   else if (strcasecmp (mode, "falling") == 0) fprintf (fd, "falling\n") ;
488   else if (strcasecmp (mode, "both")    == 0) fprintf (fd, "both\n") ;
489   else
490   {
491     fprintf (stderr, "%s: Invalid mode: %s. Should be none, rising, falling or both\n", argv [1], mode) ;
492     exit (1) ;
493   }
494
495 // Change ownership of the value and edge files, so the current user can actually use it!
496
497   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/value", pin) ;
498   changeOwner (argv [0], fName) ;
499
500   sprintf (fName, "/sys/class/gpio/gpio%d/edge", pin) ;
501   changeOwner (argv [0], fName) ;
502
503   fclose (fd) ;
504 }
505
506
507 /*
508  * doUnexport:
509  *      gpio unexport pin
510  *      This uses the /sys/class/gpio device interface.
511  *********************************************************************************
512  */
513
514 void doUnexport (int argc, char *argv [])
515 {
516   FILE *fd ;
517   int pin ;
518
519   if (argc != 3)
520   {
521     fprintf (stderr, "Usage: %s unexport pin\n", argv [0]) ;
522     exit (1) ;
523   }
524
525   pin = atoi (argv [2]) ;
526
527   if ((fd = fopen ("/sys/class/gpio/unexport", "w")) == NULL)
528   {
529     fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO export interface\n", argv [0]) ;
530     exit (1) ;
531   }
532
533   fprintf (fd, "%d\n", pin) ;
534   fclose (fd) ;
535 }
536
537
538 /*
539  * doUnexportAll:
540  *      gpio unexportall
541  *      Un-Export all the GPIO pins.
542  *      This uses the /sys/class/gpio device interface.
543  *********************************************************************************
544  */
545
546 void doUnexportall (char *progName)
547 {
548   FILE *fd ;
549   int pin ;
550
551   for (pin = 0 ; pin < 63 ; ++pin)
552   {
553     if ((fd = fopen ("/sys/class/gpio/unexport", "w")) == NULL)
554     {
555       fprintf (stderr, "%s: Unable to open GPIO export interface\n", progName) ;
556       exit (1) ;
557     }
558     fprintf (fd, "%d\n", pin) ;
559     fclose (fd) ;
560   }
561 }
562
563
564 /*
565  * doResetExternal:
566  *      Load readallExternal, we try to do this with an external device.
567  *********************************************************************************
568  */
569
570 static void doResetExternal (void)
571 {
572   int pin ;
573
574   for (pin = wiringPiNodes->pinBase ; pin <= wiringPiNodes->pinMax ; ++pin)
575   {
576     pinMode         (pin, INPUT) ;
577     pullUpDnControl (pin, PUD_OFF) ;
578   }
579 }
580
581
582 /*
583  * doReset:
584  *      Reset the GPIO pins - as much as we can do
585  *********************************************************************************
586  */
587
588 static void doReset (char *progName)
589 {
590   int pin ;
591
592   if (wiringPiNodes != NULL)    // External reset
593     doResetExternal () ;
594   else
595   {
596     doUnexportall (progName) ;
597
598     for (pin = 0 ; pin < 64 ; ++pin)
599     {
600       if (wpiPinToGpio (pin) == -1)
601         continue ;
602
603       digitalWrite    (pin, LOW) ;
604       pinMode         (pin, INPUT) ;
605       pullUpDnControl (pin, PUD_OFF) ;
606     }
607   }
608 }
609
610
611 /*
612  * doMode:
613  *      gpio mode pin mode ...
614  *********************************************************************************
615  */
616
617 void doMode (int argc, char *argv [])
618 {
619   int pin ;
620   char *mode ;
621
622   if (argc != 4)
623   {
624     fprintf (stderr, "Usage: %s mode pin mode\n", argv [0]) ;
625     exit (1) ;
626   }
627
628   pin = atoi (argv [2]) ;
629
630   mode = argv [3] ;
631
632   /**/ if (strcasecmp (mode, "in")     == 0) pinMode         (pin, INPUT) ;
633   else if (strcasecmp (mode, "input")  == 0) pinMode         (pin, INPUT) ;
634   else if (strcasecmp (mode, "out")    == 0) pinMode         (pin, OUTPUT) ;
635   else if (strcasecmp (mode, "output") == 0) pinMode         (pin, OUTPUT) ;
636   else if (strcasecmp (mode, "pwm")    == 0) pinMode         (pin, PWM_OUTPUT) ;
637   else if (strcasecmp (mode, "clock")  == 0) pinMode         (pin, GPIO_CLOCK) ;
638   else if (strcasecmp (mode, "up")     == 0) pullUpDnControl (pin, PUD_UP) ;
639   else if (strcasecmp (mode, "down")   == 0) pullUpDnControl (pin, PUD_DOWN) ;
640   else if (strcasecmp (mode, "tri")    == 0) pullUpDnControl (pin, PUD_OFF) ;
641   else if (strcasecmp (mode, "off")    == 0) pullUpDnControl (pin, PUD_OFF) ;
642   else
643   {
644     fprintf (stderr, "%s: Invalid mode: %s. Should be in/out/pwm/clock/up/down/tri\n", argv [1], mode) ;
645     exit (1) ;
646   }
647 }
648
649
650 /*
651  * doPadDrive:
652  *      gpio drive group value
653  *********************************************************************************
654  */
655
656 static void doPadDrive (int argc, char *argv [])
657 {
658   int group, val ;
659
660   if (argc != 4)
661   {
662     fprintf (stderr, "Usage: %s drive group value\n", argv [0]) ;
663     exit (1) ;
664   }
665
666   group = atoi (argv [2]) ;
667   val   = atoi (argv [3]) ;
668
669   if ((group < 0) || (group > 2))
670   {
671     fprintf (stderr, "%s: drive group not 0, 1 or 2: %d\n", argv [0], group) ;
672     exit (1) ;
673   }
674
675   if ((val < 0) || (val > 7))
676   {
677     fprintf (stderr, "%s: drive value not 0-7: %d\n", argv [0], val) ;
678     exit (1) ;
679   }
680
681   setPadDrive (group, val) ;
682 }
683
684
685 /*
686  * doGbw:
687  *      gpio gbw channel value
688  *      Gertboard Write - To the Analog output
689  *********************************************************************************
690  */
691
692 static void doGbw (int argc, char *argv [])
693 {
694   int channel, value ;
695
696   if (argc != 4)
697   {
698     fprintf (stderr, "Usage: %s gbw <channel> <value>\n", argv [0]) ;
699     exit (1) ;
700   }
701
702   channel = atoi (argv [2]) ;
703   value   = atoi (argv [3]) ;
704
705   if ((channel < 0) || (channel > 1))
706   {
707     fprintf (stderr, "%s: gbw: Channel number must be 0 or 1\n", argv [0]) ;
708     exit (1) ;
709   }
710
711   if ((value < 0) || (value > 1023))
712   {
713     fprintf (stderr, "%s: gbw: Value must be from 0 to 255\n", argv [0]) ;
714     exit (1) ;
715   }
716
717   if (gertboardAnalogSetup (64) < 0)
718   {
719     fprintf (stderr, "Unable to initialise the Gertboard SPI interface: %s\n", strerror (errno)) ;
720     exit (1) ;
721   }
722
723   analogWrite (64 + channel, value) ;
724 }
725
726
727 /*
728  * doGbr:
729  *      gpio gbr channel
730  *      From the analog input
731  *********************************************************************************
732  */
733
734 static void doGbr (int argc, char *argv [])
735 {
736   int channel ;
737
738   if (argc != 3)
739   {
740     fprintf (stderr, "Usage: %s gbr <channel>\n", argv [0]) ;
741     exit (1) ;
742   }
743
744   channel = atoi (argv [2]) ;
745
746   if ((channel < 0) || (channel > 1))
747   {
748     fprintf (stderr, "%s: gbr: Channel number must be 0 or 1\n", argv [0]) ;
749     exit (1) ;
750   }
751
752   if (gertboardAnalogSetup (64) < 0)
753   {
754     fprintf (stderr, "Unable to initialise the Gertboard SPI interface: %s\n", strerror (errno)) ;
755     exit (1) ;
756   }
757
758   printf ("%d\n", analogRead (64 + channel)) ;
759 }
760
761
762 /*
763  * doWrite:
764  *      gpio write pin value
765  *********************************************************************************
766  */
767
768 static void doWrite (int argc, char *argv [])
769 {
770   int pin, val ;
771
772   if (argc != 4)
773   {
774     fprintf (stderr, "Usage: %s write pin value\n", argv [0]) ;
775     exit (1) ;
776   }
777
778   pin = atoi (argv [2]) ;
779
780   /**/ if ((strcasecmp (argv [3], "up") == 0) || (strcasecmp (argv [3], "on") == 0))
781     val = 1 ;
782   else if ((strcasecmp (argv [3], "down") == 0) || (strcasecmp (argv [3], "off") == 0))
783     val = 0 ;
784   else
785     val = atoi (argv [3]) ;
786
787   /**/ if (val == 0)
788     digitalWrite (pin, LOW) ;
789   else
790     digitalWrite (pin, HIGH) ;
791 }
792
793
794 /*
795  * doAwriterite:
796  *      gpio awrite pin value
797  *********************************************************************************
798  */
799
800 static void doAwrite (int argc, char *argv [])
801 {
802   int pin, val ;
803
804   if (argc != 4)
805   {
806     fprintf (stderr, "Usage: %s awrite pin value\n", argv [0]) ;
807     exit (1) ;
808   }
809
810   pin = atoi (argv [2]) ;
811
812   val = atoi (argv [3]) ;
813
814   analogWrite (pin, val) ;
815 }
816
817
818 /*
819  * doWriteByte:
820  *      gpio write value
821  *********************************************************************************
822  */
823
824 static void doWriteByte (int argc, char *argv [])
825 {
826   int val ;
827
828   if (argc != 3)
829   {
830     fprintf (stderr, "Usage: %s wb value\n", argv [0]) ;
831     exit (1) ;
832   }
833
834   val = (int)strtol (argv [2], NULL, 0) ;
835
836   digitalWriteByte (val) ;
837 }
838
839
840 /*
841  * doRead:
842  *      Read a pin and return the value
843  *********************************************************************************
844  */
845
846 void doRead (int argc, char *argv []) 
847 {
848   int pin, val ;
849
850   if (argc != 3)
851   {
852     fprintf (stderr, "Usage: %s read pin\n", argv [0]) ;
853     exit (1) ;
854   }
855
856   pin = atoi (argv [2]) ;
857   val = digitalRead (pin) ;
858
859   printf ("%s\n", val == 0 ? "0" : "1") ;
860 }
861
862
863 /*
864  * doAread:
865  *      Read an analog pin and return the value
866  *********************************************************************************
867  */
868
869 void doAread (int argc, char *argv []) 
870 {
871   if (argc != 3)
872   {
873     fprintf (stderr, "Usage: %s aread pin\n", argv [0]) ;
874     exit (1) ;
875   }
876
877   printf ("%d\n", analogRead (atoi (argv [2]))) ;
878 }
879
880
881 /*
882  * doToggle:
883  *      Toggle an IO pin
884  *********************************************************************************
885  */
886
887 void doToggle (int argc, char *argv [])
888 {
889   int pin ;
890
891   if (argc != 3)
892   {
893     fprintf (stderr, "Usage: %s toggle pin\n", argv [0]) ;
894     exit (1) ;
895   }
896
897   pin = atoi (argv [2]) ;
898
899   digitalWrite (pin, !digitalRead (pin)) ;
900 }
901
902 /*
903  * doClock:
904  *      Output a clock on a pin
905  *********************************************************************************
906  */
907
908 void doClock (int argc, char *argv [])
909 {
910   int pin, freq ;
911
912   if (argc != 4)
913   {
914     fprintf (stderr, "Usage: %s clock <pin> <freq>\n", argv [0]) ;
915     exit (1) ;
916   }
917
918   pin = atoi (argv [2]) ;
919
920   freq = atoi (argv [3]) ;
921
922   gpioClockSet (pin, freq) ;
923 }
924
925
926 /*
927  * doPwm:
928  *      Output a PWM value on a pin
929  *********************************************************************************
930  */
931
932 void doPwm (int argc, char *argv [])
933 {
934   int pin, val ;
935
936   if (argc != 4)
937   {
938     fprintf (stderr, "Usage: %s pwm <pin> <value>\n", argv [0]) ;
939     exit (1) ;
940   }
941
942   pin = atoi (argv [2]) ;
943
944   val = atoi (argv [3]) ;
945
946   pwmWrite (pin, val) ;
947 }
948
949
950 /*
951  * doPwmMode: doPwmRange: doPwmClock:
952  *      Change the PWM mode, range and clock divider values
953  *********************************************************************************
954  */
955
956 static void doPwmMode (int mode)
957 {
958   pwmSetMode (mode) ;
959 }
960
961 static void doPwmRange (int argc, char *argv [])
962 {
963   unsigned int range ;
964
965   if (argc != 3)
966   {
967     fprintf (stderr, "Usage: %s pwmr <range>\n", argv [0]) ;
968     exit (1) ;
969   }
970
971   range = (unsigned int)strtoul (argv [2], NULL, 10) ;
972
973   if (range == 0)
974   {
975     fprintf (stderr, "%s: range must be > 0\n", argv [0]) ;
976     exit (1) ;
977   }
978
979   pwmSetRange (range) ;
980 }
981
982 static void doPwmClock (int argc, char *argv [])
983 {
984   unsigned int clock ;
985
986   if (argc != 3)
987   {
988     fprintf (stderr, "Usage: %s pwmc <clock>\n", argv [0]) ;
989     exit (1) ;
990   }
991
992   clock = (unsigned int)strtoul (argv [2], NULL, 10) ;
993
994   if ((clock < 1) || (clock > 4095))
995   {
996     fprintf (stderr, "%s: clock must be between 0 and 4096\n", argv [0]) ;
997     exit (1) ;
998   }
999
1000   pwmSetClock (clock) ;
1001 }
1002
1003
1004 /*
1005  * main:
1006  *      Start here
1007  *********************************************************************************
1008  */
1009
1010 int main (int argc, char *argv [])
1011 {
1012   int i ;
1013
1014   if (getenv ("WIRINGPI_DEBUG") != NULL)
1015   {
1016     printf ("gpio: wiringPi debug mode enabled\n") ;
1017     wiringPiDebug = TRUE ;
1018   }
1019
1020   if (argc == 1)
1021   {
1022     fprintf (stderr, "%s\n", usage) ;
1023     return 1 ;
1024   }
1025
1026 // Help
1027
1028   if (strcasecmp (argv [1], "-h") == 0)
1029   {
1030     printf ("%s: %s\n", argv [0], usage) ;
1031     return 0 ;
1032   }
1033
1034 // Sort of a special:
1035
1036   if (strcmp (argv [1], "-R") == 0)
1037   {
1038     printf ("%d\n", piBoardRev ()) ;
1039     return 0 ;
1040   }
1041
1042 // Version & Warranty
1043
1044   if (strcmp (argv [1], "-V") == 0)
1045   {
1046     printf ("%d\n", piBoardRev ()) ;
1047     return 0 ;
1048   }
1049
1050   if (strcmp (argv [1], "-v") == 0)
1051   {
1052     printf ("gpio version: %s\n", VERSION) ;
1053     printf ("Copyright (c) 2012-2013 Gordon Henderson\n") ;
1054     printf ("This is free software with ABSOLUTELY NO WARRANTY.\n") ;
1055     printf ("For details type: %s -warranty\n", argv [0]) ;
1056     printf ("\n") ;
1057     printf ("This Raspberry Pi is a revision %d board.\n", piBoardRev ()) ;
1058     return 0 ;
1059   }
1060
1061   if (strcasecmp (argv [1], "-warranty") == 0)
1062   {
1063     printf ("gpio version: %s\n", VERSION) ;
1064     printf ("Copyright (c) 2012-2013 Gordon Henderson\n") ;
1065     printf ("\n") ;
1066     printf ("    This program is free software; you can redistribute it and/or modify\n") ;
1067     printf ("    it under the terms of the GNU Leser General Public License as published\n") ;
1068     printf ("    by the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or\n") ;
1069     printf ("    (at your option) any later version.\n") ;
1070     printf ("\n") ;
1071     printf ("    This program is distributed in the hope that it will be useful,\n") ;
1072     printf ("    but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\n") ;
1073     printf ("    MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\n") ;
1074     printf ("    GNU Lesser General Public License for more details.\n") ;
1075     printf ("\n") ;
1076     printf ("    You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License\n") ;
1077     printf ("    along with this program. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.\n") ;
1078     printf ("\n") ;
1079     return 0 ;
1080   }
1081
1082   if (geteuid () != 0)
1083   {
1084     fprintf (stderr, "%s: Must be root to run. Program should be suid root. This is an error.\n", argv [0]) ;
1085     return 1 ;
1086   }
1087
1088 // Initial test for /sys/class/gpio operations:
1089
1090   /**/ if (strcasecmp (argv [1], "exports"    ) == 0)   { doExports     (argc, argv) ;  return 0 ; }
1091   else if (strcasecmp (argv [1], "export"     ) == 0)   { doExport      (argc, argv) ;  return 0 ; }
1092   else if (strcasecmp (argv [1], "edge"       ) == 0)   { doEdge        (argc, argv) ;  return 0 ; }
1093   else if (strcasecmp (argv [1], "unexport"   ) == 0)   { doUnexport    (argc, argv) ;  return 0 ; }
1094   else if (strcasecmp (argv [1], "unexportall") == 0)   { doUnexportall (argv [0]) ;    return 0 ; }
1095
1096 // Check for load command:
1097
1098   if (strcasecmp (argv [1], "load" ) == 0)      { doLoad     (argc, argv) ; return 0 ; }
1099
1100 // Gertboard commands
1101
1102   if (strcasecmp (argv [1], "gbr" ) == 0)       { doGbr (argc, argv) ; return 0 ; }
1103   if (strcasecmp (argv [1], "gbw" ) == 0)       { doGbw (argc, argv) ; return 0 ; }
1104
1105 // Check for -g argument
1106
1107   /**/ if (strcasecmp (argv [1], "-g") == 0)
1108   {
1109     wiringPiSetupGpio () ;
1110
1111     for (i = 2 ; i < argc ; ++i)
1112       argv [i - 1] = argv [i] ;
1113     --argc ;
1114     wpMode = WPI_MODE_GPIO ;
1115   }
1116
1117 // Check for -1 argument
1118
1119   else if (strcasecmp (argv [1], "-1") == 0)
1120   {
1121     wiringPiSetupPhys () ;
1122
1123     for (i = 2 ; i < argc ; ++i)
1124       argv [i - 1] = argv [i] ;
1125     --argc ;
1126     wpMode = WPI_MODE_PHYS ;
1127   }
1128
1129 // Check for -p argument for PiFace
1130
1131   else if (strcasecmp (argv [1], "-p") == 0)
1132   {
1133     piFaceSetup (200) ;
1134
1135     for (i = 2 ; i < argc ; ++i)
1136       argv [i - 1] = argv [i] ;
1137     --argc ;
1138     wpMode = WPI_MODE_PIFACE ;
1139   }
1140
1141 // Default to wiringPi mode
1142
1143   else
1144   {
1145     wiringPiSetup () ;
1146     wpMode = WPI_MODE_PINS ;
1147   }
1148
1149 // Check for -x argument to load in a new extension
1150
1151   if (strcasecmp (argv [1], "-x") == 0)
1152   {
1153     if (argc < 3)
1154     {
1155       fprintf (stderr, "%s: -x missing extension specification.\n", argv [0]) ;
1156       exit (EXIT_FAILURE) ;
1157     }
1158
1159     if (!doExtension (argv [0], argv [2]))      // Prints its own error messages
1160       exit (EXIT_FAILURE) ;
1161
1162     for (i = 3 ; i < argc ; ++i)
1163       argv [i - 2] = argv [i] ;
1164     argc -= 2 ;
1165   }
1166
1167   if (argc <= 1)
1168   {
1169     fprintf (stderr, "%s: no command given\n", argv [0]) ;
1170     exit (EXIT_FAILURE) ;
1171   }
1172
1173 // Core wiringPi functions
1174
1175   /**/ if (strcasecmp (argv [1], "mode"   ) == 0) doMode      (argc, argv) ;
1176   else if (strcasecmp (argv [1], "read"   ) == 0) doRead      (argc, argv) ;
1177   else if (strcasecmp (argv [1], "write"  ) == 0) doWrite     (argc, argv) ;
1178   else if (strcasecmp (argv [1], "pwm"    ) == 0) doPwm       (argc, argv) ;
1179   else if (strcasecmp (argv [1], "awrite" ) == 0) doAwrite    (argc, argv) ;
1180   else if (strcasecmp (argv [1], "aread"  ) == 0) doAread     (argc, argv) ;
1181
1182 // GPIO Nicies
1183
1184   else if (strcasecmp (argv [1], "toggle" ) == 0) doToggle    (argc, argv) ;
1185
1186 // Pi Specifics
1187
1188   else if (strcasecmp (argv [1], "pwm-bal"  ) == 0) doPwmMode    (PWM_MODE_BAL) ;
1189   else if (strcasecmp (argv [1], "pwm-ms"   ) == 0) doPwmMode    (PWM_MODE_MS) ;
1190   else if (strcasecmp (argv [1], "pwmr"     ) == 0) doPwmRange   (argc, argv) ;
1191   else if (strcasecmp (argv [1], "pwmc"     ) == 0) doPwmClock   (argc, argv) ;
1192   else if (strcasecmp (argv [1], "drive"    ) == 0) doPadDrive   (argc, argv) ;
1193   else if (strcasecmp (argv [1], "readall"  ) == 0) doReadallOld () ;
1194   else if (strcasecmp (argv [1], "nreadall" ) == 0) doReadall    () ;
1195   else if (strcasecmp (argv [1], "i2cdetect") == 0) doI2Cdetect  (argc, argv) ;
1196   else if (strcasecmp (argv [1], "i2cd"     ) == 0) doI2Cdetect  (argc, argv) ;
1197   else if (strcasecmp (argv [1], "reset"    ) == 0) doReset      (argv [0]) ;
1198   else if (strcasecmp (argv [1], "wb"       ) == 0) doWriteByte  (argc, argv) ;
1199   else if (strcasecmp (argv [1], "clock"    ) == 0) doClock      (argc, argv) ;
1200   else if (strcasecmp (argv [1], "wfi"      ) == 0) doWfi        (argc, argv) ;
1201   else
1202   {
1203     fprintf (stderr, "%s: Unknown command: %s.\n", argv [0], argv [1]) ;
1204     exit (EXIT_FAILURE) ;
1205   }
1206   return 0 ;
1207 }